使用卡尔曼滤波器对设备方向API的数据进行平滑处理
我尝试着平滑从deviceOrientation API获取的数据，以便在浏览器中制作Google Cardboard应用程序。 我将加速度计数据直接传输到ThreeJs相机旋转中，但我们收到了很多信号噪声，导致视图抖动。 有人建议使用卡尔曼滤波器来处理平滑信号处理噪声，我在gitHub上...
在卡尔曼滤波器中解释过程噪声术语
我是一名学习卡尔曼滤波的初学者。在卡尔曼滤波的术语中，我对过程噪声有些困惑。许多具体示例似乎忽略了过程噪声（大多数关注测量噪声）。如果有人能指点我一些初级水平的链接，以良好的示例描述过程噪声，那就太好了。 让我们使用一个具体的标量示例来回答我的问题，假设： x_j = a x_j-1 + ...
使用卡尔曼滤波的传感器融合
我很感兴趣，传感器融合系统中的双重输入在卡尔曼滤波器中如何建模？ 举个例子，如果您有一个加速度计和陀螺仪，并希望呈现“水平线”，就像飞机上的演示一样，可以在这里看到一个很好的演示。 实际上，您如何收集两个传感器的正面属性并最小化其负面作用？ 这是否在观测模型矩阵（通常由大写H表示）中进行...
卡尔曼滤波器：如何在没有“状态转移模型”的情况下使用？
我正在处理来自安卓手机的加速度计数据。我希望能够过滤掉加速度计返回的噪声，记录手机的移动。 我了解到低通滤波并不足够，所以我在研究卡尔曼滤波器。 但是我没有从“ACCELERATION(k-1)”到“ACCELERATION(k)”的转换模型，因为它是用户的移动。所以我没有状态转移矩阵（不...
整合陀螺仪和加速度计读数
可能重复： 组合陀螺仪和加速度计数据 我已经阅读了一些关于卡尔曼滤波器的论文，但似乎很少有好的公开可访问的实际工作代码示例。 我有一个包含三轴加速度计和单个陀螺仪的系统，用于测量绕其中一个加速度计轴旋转的旋转。该系统设计为由人手持，大部分时间陀螺仪将测量围绕重力矢量或接近重力矢量旋转...
卡尔曼跟踪 - 测量方差
我正在使用天花板安装的向下摄像头跟踪移动物体。我已经能够检测到每一帧中所需对象的位置。我正在研究使用卡尔曼滤波器来跟踪对象在场景中的位置和速度，但是我遇到了一个障碍。我已经建立了我的系统，并拥有了卡尔曼滤波器的所有必要部分，除了测量方差。我想为每个测量分配一个有意义的方差，以便校正阶段可以合理...
没有新的观测数据的情况下，Opencv Kalman滤波器的预测
我想使用Opencv Kalman滤波器实现平滑一些噪点。因此，我尝试编写了一个简单的测试代码。 假设我有一个观察值（一个点）。每个帧都会收到新的观察值，我调用Kalman预测和Kalman校正。OpenCV Kalman滤波器校正后的状态是“跟随点”，这很好。 然后假设我有一个缺失的观察...
有没有cv2.KalmanFilter实现的例子？
我正在尝试使用Python包装的OpenCV (cv2) 来构建一个非常简单的用于2D对象追踪的跟踪器。 我只注意到了3个函数: KalmanFilter（构造函数） .predict() .correct(measurement) 我的想法是创建一段代码来检查Kalman是否正常工...
卡尔曼滤波器与不同时间步长的应用
我有一些数据，表示从两个不同的传感器测量得到的物体位置。因此，我需要进行传感器融合。更困难的问题是，每个传感器的数据基本上以随机时间到达。我想使用pykalman来融合和平滑数据。pykalman如何处理变量时间戳数据？ 简化的样本数据如下： import pandas as pd dat...
什么是卡尔曼滤波器？
我希望能够改进我接手的一款应用程序的 GPS 跟踪功能。我们跟踪纬度、经度和海拔高度，并在跟踪后提供关于速度、距离和垂直下降的统计数据。目前，代码使用低通滤波器来控制海拔高度，但对纬度和经度没有进行处理，这会导致速度和距离方面存在问题。 我正在考虑实施 Kalman 滤波器来帮助减少噪声。我...