从图像点计算三维坐标（x，y）
我有一个任务，需要在三维坐标系中定位一个物体。由于我需要得到几乎精确的X和Y坐标，所以我决定跟踪一个带有已知Z坐标的颜色标记，它将放置在移动物体的顶部，如下图中的橙色球： 首先，我进行了相机校准以获取内参参数，之后我使用cv::solvePnP函数来获取旋转向量和平移向量，代码如下： s...
如何验证网络摄像头校准的正确性？
我完全不了解相机标定技术... 我正在使用OpenCV棋盘格技术... 我正在使用来自Quantum的网络摄像头... 以下是我的观察和步骤... 我保持每个棋格边长为3.5厘米。这是一个7 x 5的棋盘，有6 x 4个内部角点。我在距离摄像头1到1.5米的不同视角/姿势下拍摄了总共10...
为什么相机内参矩阵中的焦距有两个维度？
在针孔相机模型中，只有一个焦距，它位于主点和相机中心之间。 然而，在计算相机的内部参数后，矩阵包含。 (fx, 0, offsetx, 0, 0, fy, offsety, 0, 0, 0, 1, 0) 这是因为图像传感器的像素在x和y方向上不是正方...
OpenCV 3.0: 校准不符合预期
当我使用OpenCV 3.0 calibrateCamera时，我得到了一些意外的结果。以下是我的算法： 加载30个图像点 加载30个对应的世界点（在这种情况下共面） 使用这些点来校准相机，仅用于去畸变 去除图像点的畸变，但不使用内参（共面世界点，因此内参不可靠） 使用未畸变的点找到单应性...
如果已知外参和内参参数，如何从2D图像像素获取3D坐标
我正在使用Tsai算法进行相机校准。我得到了内参和外参矩阵，但是如何从这些信息中重构出3D坐标？ 1) 我可以使用高斯消元法来求解X、Y、Z、W，然后将点表示为齐次系统的X/W、Y/W、Z/W。 2) 我可以使用OpenCV文档的方法： 由于我知道u、v、R和t，因此我可以计算X...
如何使用OpenCV和HoughLines在图像中检测垂直和水平线？（Python）
我正在尝试获取校准棋盘的阈值。由于观察到微型棋盘存在一些灰尘，无法直接检测棋盘角落。我尝试了几种方法，HoughLinesP似乎是最简单的方法。但结果不太好，如何改善我的结果？import numpy as np import cv2 img = cv2.imread('lines.jpg'...
OpenCV3.0.0dev中鱼眼相机模型的主要参考是什么？
我正在研究OpenCV 3.0.0.dev中使用的鱼眼相机模型。我已经多次阅读了此链接中的文档，特别是“详细描述”部分和建模鱼眼畸变的公式。目前我有两个问题: 基于列出的投影模型这里和Hughes在“鱼眼镜头模型准确性”中的概念解释，我无法确定OpenCV实现中使用了哪个投影模型。 由于描...
较小的重新投影误差是否总是意味着更好的校准？
在相机校准过程中，通常建议使用许多图像（> 10），具有不同的姿态、深度等变化。但是我注意到，通常使用的图像越少，重新投影误差就越小。例如，在27个图像的情况下，cv :: calibrateCamera 返回0.23，而仅使用3个图像时，该值为0.11。这可能是因为在校准期间，我们正在解决一...
如何理解KITTI相机校准文件？
我正在处理KITTI数据集。 我已经下载了物体数据集（左右两个）和物体集的相机标定矩阵。 我想使用立体信息。 但我不知道如何获取两个相机的内部矩阵和R | T矩阵。 我也不理解标定文件的含义。 标定文件的内容： P0: 7.070493000000e+02 0.000000000000...
长焦距镜头下的超大图像无法被FindChessboardCorners检测到。
我可以使用FindChessboardCorners函数处理分辨率小于15百万像素（例如2k x 1.5k）的图像。但是，当我使用它处理来自DSLR的3700x5300分辨率的图像时，它不能正常工作。 我尝试使用resize()直接减小图像大小，然后它就能正常工作了。 显然，OpenCV源...