PCL在某些部分估计错误的法向量方向

Question

PCL在某些部分估计错误的法向量方向

c++algorithmpoint-cloud-librarypoint-clouds

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我正在使用PCL计算点云的法线。在Meshlab中，法线如右图所示，尽管所有法线都是从外到内的，但在反转它们之后就会变得正确。

但是当我使用PCL时，一些法线的方向是错误的，如左图所示。

为了更好地理解，下面是使用Meshlab和PCL重构的表面，其法线由PCL估计，但我无法得到正确的结果。 {{link1： enter image description here

}}

我的代码如下，我的样本.ply数据在{{link2：此处}}，我的模型可以在此处找到。我已经尝试更改半径、邻居数和质心位置，但无法解决这个问题。

cout << "begin normal estimation" << endl;
NormalEstimationOMP<PointXYZ, Normal> ne;
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
ne.setNumberOfThreads(8);
ne.setInputCloud(filtered);
ne.setKSearch(15);
ne.setRadiusSearch(5);

Eigen::Vector4f centroid;
compute3DCentroid(*filtered, centroid);
ne.setViewPoint(centroid[0], centroid[1], centroid[2]);

PointCloud<Normal>::Ptr cloud_normals (new PointCloud<Normal>());
ne.compute(*cloud_normals);
cout << "normal estimation complete" << endl;

也许我应该调整一些其他参数？或者换用更好的方法？谢谢您的关注！

- Summer Sun

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Rooscannon · Accepted Answer

您的视点位于物体的中间位置而不是从点被检测到的位置。所有法线都朝向（或远离）视点，并认为点后面有一个实体物体。但在您的情况下，这并非如此。

如果可以，请将视点设置为实际检测到点的位置，并根据该点进行取向。

如果在您的情况下无法实现此选项，则可以尝试执行以下操作：

1. 选择邻域搜索的半径 2. 从某个随机点开始，检查其法线是否符合要求，并标记为已完成（也许从云或点索引中删除）。 3. 然后选择其相邻点，并检查法线是否相同（点积为正）。如果不是，则翻转它们并标记为已完成。 4. 找到这些点的邻居并重复以上步骤，直到所有点都处理完毕。

这样应该可以解决问题。调整半径以使其正确。您不想从“手指”的相反侧选择点。

据我所知，PCL没有真正强大的方法来确定组合“完整”扫描的法线方向。