像素坐标转换为3D线（OpenCV）

Question

像素坐标转换为3D线（OpenCV）

c#c++opencvcomputer-visioncamera-calibration

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我在屏幕上显示了一张图像，该图像通过cvInitUndistortMap和cvRemap（进行相机校准）未经扭曲地显示，并且用户单击图像中的一个特征。因此，我拥有特征的（u，v）像素坐标，还拥有内部矩阵和畸变矩阵。

我要找的是摄像机/现实世界坐标系中特征所在的三维直线方程。我已经有了相机的图像平面与特征之间的垂直距离，因此可以将其与上述方程结合起来，给出空间中特征的（X，Y，Z）坐标。

听起来很容易（反向内部矩阵之类的东西？），但我无法在任何地方找到逐步说明。首选C++或C#代码。

- Nestor

1个回答

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原文链接

- Marcin · Accepted Answer

这个问题可能有点老了，但仍可能对某些人有用。所有的线都通过点（0,0,0），所以：线.x0 = 0; 线.y0 = 0; 线.z0 = 0; 方向向量如下：线.A = (u/fx) - (cx/fx); 线.B = (v/fy) - (cy/fy); 线.C = 1; 其中cx，cy，fx，fy是来自相机矩阵的参数。这些方程在“学习OpenCv”书中有详细解释。