我打算设置一些设备进行实时三维运动跟踪。 我的第一个想法是使用一对摄像头拍摄立体图像并计算深度图以获取所需的3D数据。
是否有任何好的开源库（C/C++）可用且足够快以支持实时（〜12-24fps）？ 在SourceForge中，我发现使用立体视觉进行三维重建和EStereo，有人尝试过吗？
还是有什么算法建议可以实现？
2个回答
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在开始之前，请考虑立体视觉不仅仅是一个软件问题。你的相机对的校准对深度图的准确性至关重要。为了获得最佳结果，你需要两个完全相同的相机，指向完全平行，具有完全相同的镜头，并且相机的CCD在3D空间中处于同一平面上。这在使用任意随机的相机对时非常难以实现，特别是如果它们来自更便宜的领域。
如果你只对使用3D深度图进行3D运动跟踪感兴趣，那么可以购买预校准的立体相机，通常附带允许你直接提取3D地图的软件。我已经使用Point Grey Research的Bumblebee相机取得了良好的体验，但可能还有其他好的系统。这将使你能够专注于3D跟踪。否则，仅从相机对中获取可用的深度图将耗费大量时间。
如果你只对使用3D深度图进行3D运动跟踪感兴趣，那么可以购买预校准的立体相机，通常附带允许你直接提取3D地图的软件。我已经使用Point Grey Research的Bumblebee相机取得了良好的体验，但可能还有其他好的系统。这将使你能够专注于3D跟踪。否则，仅从相机对中获取可用的深度图将耗费大量时间。
- jilles de wit
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我原本计划使用一对PS3眼睛，因为它们应该更便宜。但是你推荐的Bumblebee相机确实符合我的需求。我正在请求价格报价，希望这样做对我来说没问题。 - Andy Li
微软研究视觉小组在剑桥销售一款双摄像头，售价300英镑 - 不确定其他国家是否有供应。 - Martin Beckett
1@Martin Beckett，你能否提供更多关于此事的信息？我在小组主页上没有找到它... - Andy Li
也许使用一个带有棱镜和/或镜子的相机会更可行？有很多资源可以使用不同的方法来实现这一点...如果我最终采用这种方法并且成功了，我会在这里更新。 - Synexis
此外，我发现“立体对应问题”这个短语在涉及从立体图像中确定深度的技术/物理挑战方面似乎相当普遍，供那些寻求进一步了解的人参考。干杯。 - Synexis
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Opencv有一个完整的章节介绍此内容，请参见《学习Opencv》第12章。
- Martin Beckett
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谢谢！我也发现了这个，并在过去的几周中一直在使用它！以下是相关函数的文档链接：http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html - Andy Li
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