视图之间的本征投影几何是固有的,它独立于场景结构,仅取决于相机的内部参数和相对姿态。因此,相机的内参/外参定义了你得到的基础矩阵(即你不能计算出另一个基础矩阵,使得极点不在图像中)。你可以尝试使用不同几何形状的图像对(例如,具有不同相机几何形状的图像),这样可能会从图像中获得极点。实际上,你遇到的问题是你正在使用的矫正算法有限,不能处理极点在图像内部的情况。请注意,存在其他没有这种限制的算法。我过去曾实现过这样的算法,并且可能能够找到(MATLAB)代码。如果您有兴趣,请告诉我。如果您想了解更多有关极线几何和基础矩阵的知识,我建议您查看这里:here。