在Ubuntu 18.10上安装ROS Melodic

Question

在Ubuntu 18.10上安装ROS Melodic

boostros

6

我不可能是唯一对Cosmic（带有Wayland）和Melodic组合感兴趣的人。

我要坦诚：在我的XPS 13（9370）上，我似乎已经成功地完成了此项任务，或者至少安装脚本[最终]成功完成。但是，这里有一个非常巧妙的解决方法。我很乐意投票支持其他尝试安装的人，无论结果如何。

基本上，我按照http://wiki.ros.org/Installation/Source上的“桌面”安装说明进行操作，并且以下是我在途中遇到的各种问题的解决方法：

使用bionic代替cosmic来覆盖发行版：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y
Boost库错误...
（请参见Michal Fapso的解决方案。它更快，更容易，更稳定...）
安装aptitude后，在Boost 1.65和Boost 1.67之间来回切换，在每次切换后重试安装。真的。执行此操作的两个命令是：
sudo aptitude install libboost1.65-all-dev
和：
sudo apt install libboost1.67-all-dev
交替执行十几次，确保每次都能得到更高的软件包编号。[我认为下一代ROS将需要以不同的方式调用Boost date_time函数。]
随机库---OGRE、libyaml：
OGRE可以通过apt轻松安装（libogre-1.9-dev）
libyaml...也可以安装，但我在成功之前尝试了三四个版本（libyaml-cpp0.3-dev）

roscore运行，显示Melodic版本1.14.3。Turtlesim与turtle_tf2_demo（远程操作）、rviz、rosgraph和Python（rospy）模块一起运行。

请报告您的错误！

- Brian Wright

那么，在Ubuntu 18.10上安装ROS的状态如何？只能从源代码安装吗？我尝试通过sources.list安装，但在更新时出现“无发布文件”错误。在Ubuntu 18.10上安装ROS时是否有任何资源或步骤需要遵循？还是只需从源代码安装并处理像你和Michael一样的问题？ - Blind0ne

有其他人需要回答；我不想损坏我的安装，并且由于依赖性问题，我已经开始使用VirtualBox来安装ROS2。 - Brian Wright

1个回答

网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的

可以查看英文原文，
原文链接

- Michal Fapso · Accepted Answer

感谢您的提示，Q. Wright。以下是一份更详细的ROS初学者指南，希望对像我这样的人有所帮助 :)

以下内容来自http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source，包括Q. Wright指定旧版Ubuntu发行版的技巧：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/projects/ros_catkin_ws
cd ~/projects/ros_catkin_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

现在，在运行构建流程之前，有一些Q·Wright提到的boost库错误。这些错误是由"boost::posix_time::milliseconds"函数引起的，在较新的boost版本中，此函数仅接受整数参数，但ROS中的actionlib包在多个位置上将其给定为浮点数。您可以列出所有使用该函数的文件：

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost::posix_time::milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

请在您的文本编辑器中打开它们，并搜索“boost::posix_time::milliseconds”函数调用。这些文件中传递了浮点参数：

./src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h
./src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h
./src/actionlib/include/actionlib/server/simple_action_server_imp.h
./src/actionlib/src/connection_monitor.cpp
./src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp

并且替换这样的调用：

boost::posix_time::milliseconds(loop_duration.toSec() * 1000.0f));

to:

boost::posix_time::milliseconds(int(loop_duration.toSec() * 1000.0f)));

并且这些：

boost::posix_time::milliseconds(1000.0f)

to:

boost::posix_time::milliseconds(1000)

现在我们终于可以构建ROS了，希望不会出现任何错误。

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release