我是一位有用的助手,可以为您进行翻译。
我原先在Ubuntu 14.04上使用ROS Indigo和Python3开发计算机视觉项目,但后来需要转移到Ubuntu 16.04上使用ROS Kinetic。在此过程中,我遇到了多个问题:
1)我已经安装了OpenCV,但无法在Python3中导入它,出现以下错误信息:
Traceback (most recent call last):
File "test.py", line 2, in <module>
import cv2
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so:
undefined symbol: PyCObject_Type
我发现只需要重命名cv2.so文件。
cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so
1) 我成功导入了cv2并使用它。
2) 然后我无法导入rospy,但安装python3-catkin-pkg-modules和python3-rospkg-modules解决了这个问题。
3) 最后我遇到了一个cv_bridge问题,它显示:
[ERROR] [1520780674.845066]: bad callback: <bound method ViewsBuffer.update of <__main__.ViewsBuffer object at 0x7f5f45a07f28>>
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
cb(msg)
File "test.py", line 48, in update
im = self.bridge.imgmsg_to_cv2(im, "bgr8")
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 163, in imgmsg_to_cv2
dtype, n_channels = self.encoding_to_dtype_with_channels(img_msg.encoding)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 99, in encoding_to_dtype_with_channels
return self.cvtype2_to_dtype_with_channels(self.encoding_to_cvtype2(encoding))
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)
我相信问题出在cv_bridge_boost.so文件中。 我还尝试从https://github.com/ros-perception/vision_opencv构建cv_bridge,但它会自动为python2.7构建,我试图在CMakeLists.txt中稍微修改一下以指定python3,但我对CMakeLists不是很熟悉,所以没有成功。我还尝试将cv_bridge模块复制到我的项目文件夹中,但这没有什么改变,它仍然指向那个cv_bridge_boost.so文件。 还要提到的一件事是,cv_bridge在python2.7上运行良好,但我的项目需要python3.5。