我有一个用Python编写的ROS节点，它捕获消息并将其写入磁盘（例如使用pickle）。我想在另一个Python脚本中，在ROS之外使用这些文件，但我需要导入消息类。
这可行吗？
谢谢！
在ROS之外使用ROS消息类
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- Michael Bar-Sinai
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同时，我正在从ROS运行另一个脚本，将数据提取到一个平面文件中。虽然可行，但并不是很优雅 :-( - Michael Bar-Sinai
你所说的“ROS之外”具体是什么意思？如果你指的是可以使用消息类从任何Python脚本中调用（setup.bash可能需要被源化），那应该是可行的。毕竟，为什么不试一下呢？ - luator
我想在任何（Unix）系统上运行脚本，而不仅仅是已安装ROS的系统。至于消息类，我找到了C ++头文件，但没有Python文件。在有趣的想法中，引用setup.bash。 - Michael Bar-Sinai
1既然消息定义是ROS的一部分，那么在没有安装ROS的系统上显然是不可能实现的。我不知道Python端的消息是如何实现的，但我猜测它只是C++代码的一个包装器。 - luator
1个回答
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很抱歉，我认为无法在任何ROS依赖项之外仅导入消息文件。例如，如果您查看其中一个生成的消息类文件：
您会发现，这至少取决于您的消息中包含的genpy和其他消息类型。基本消息是相同的（在
虽然您可以尝试复制最少的依赖项，直到它最终工作为止(!)，但这有点不够优雅且可能是一个脆弱的解决方案。
我认为最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非ROS类型，然后将其存储在pickle中（因此基本上是您已经在做的事情）。
---/your_catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/your_package/msg/_Message.py
您会发现，这至少取决于您的消息中包含的genpy和其他消息类型。基本消息是相同的（在
/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/std_msgs/msg中）。虽然您可以尝试复制最少的依赖项，直到它最终工作为止(!)，但这有点不够优雅且可能是一个脆弱的解决方案。
我认为最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非ROS类型，然后将其存储在pickle中（因此基本上是您已经在做的事情）。
- Felix
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