安装ROS Kinetic后，无法导入OpenCV。

Question

我最初使用这个脚本从源代码安装了openCV。

当我测试时，它能够正常工作。

之后我安装了ROS kinetic，并打开了python3，运行import cv2 as cv，出现了以下错误：

Python 3.5.2 (default, Nov 17 2016, 17:05:23) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2 as cv
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

- Alex

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你的Python3正在尝试加载Python2模块？你能运行以下命令并将输出粘贴到你的问题中吗？：ldd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so，echo $PYTHONPATH，（在Python控制台中）import sys; print(sys.path)。 - at-2500

Answer 1

看起来这个问题是由ROS将 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 添加到python路径中引起的。当您使用命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 激活ROS时，实际上就会发生这种情况。这行代码通常会添加到您的bashrc文件中，在 /home/username/.bashrc 中。

一种解决方法是从bashrc文件中删除此行代码。这样就可以正确使用python3 opencv包，并且您仍然可以运行 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 使用ROS。但是这意味着您不能在同一个环境中同时使用ROS和python3。

希望有人能想出更好的答案，但在那之前，这个方法应该可以解决问题。

- Paul

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我的解决方法不是删除ROS添加的Python路径，而是将anaconda的路径附加到其中，例如： export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH" - Lxrd-AJ

嗨。我已经在我的bashrc文件中注释了该行，并在我的代码中添加了sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/')。当我打印路径时它不会显示出来，但是在我导入cv2时仍然会引起麻烦。你能帮忙吗？ - Sarvagya Gupta

Answer 2

如果你正在使用Anaconda，激活你想要工作的环境，并从sys.path中删除罪犯。

为此，打开一个Python3控制台，在其中执行以下操作：

>>> import sys
>>> print(sys.path)

您将看到几条路径，其中您应该注意：

'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

然后将其移除：

>>> sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

使用anaconda3和本地编译的opencv进行python3.5测试，很可能也适用于virtualenvs。

要实现永久解决方案，请按@Paul的答案中提到的，在~/.bashrc中删除路径'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'。

- calocedrus

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print(sys.path) instead of print('sys.path') - Steve

这不是一个永久性的解决方案，因为我需要同时使用ROS和Python3。 - Mehdi

@Mehdi 为什么要点踩？Paul的答案提供了“永久”的解决方案，可以同时使用ROS和python3。你可以针对你的具体问题提出新的问题或写下建设性的评论，以便得到帮助。 - calocedrus

我在我的~/.bashrc脚本中找不到/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages这一行... 它只引用了这两个文件：source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash... 有任何想法是ROS从哪里潜入并更改了我的sys.path吗？谢谢！ - yuqli

Answer 3

正如指出的那样，在你的 .bashrc 文件中，source /opt/ros/kinetic/setup.bash 命令修改了 PYTHONPATH 的值：

> echo $PYTHONPATH
/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

在我的情况下，由于我为我的Python 3项目使用virtualenv，因此当virtualenv被激活时，我只需运行以下命令来清除PYTHONPATH变量。

unset PYTHONPATH

现在，在Python 3虚拟环境中导入cv2可以顺利进行。我验证了cv2的路径：

In [1]: import cv2
In [2]: cv2.__file__
Out[2]: '<path_to_virtualenv>/lib/python3.5/site-packages/cv2/cv2.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so'

为了避免每次激活虚拟环境时都要运行此命令，我将其添加到虚拟环境目录中的 /bin/activate 文件中，如下所示：

为了避免每次激活虚拟环境时都要运行此命令，我将其添加到虚拟环境目录中的 /bin/activate 文件中，如下所示：

...
# unset irrelevant variables
deactivate nondestructive

unset PYTHONPATH

VIRTUAL_ENV="/home/kaiyuzh/pyenv/py3"
export VIRTUAL_ENV
...

- zkytony

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这是一个简单而伟大的解决方案！谢谢。 - ewaolx

Answer 4

有同样的问题。问题是ROS为Python 2创建了自己的cv2.so文件，然后将每个导入请求路由到该文件。这是一个非常简单的解决方法：

进入您的site-packages文件夹。

cd /usr/local/lib/python3.5/site-packages/

注意，如果您正在使用虚拟环境，则必须在其中，并应该执行类似以下的操作：

cd ~/.virtualenvs/cv/lib/python3.5/site-packages/

然后，使用-f标志强制创建一个新的符号链接。

ln -sf /usr/local/lib/python3.5/site-packages/cv2.so cv2.so

这样应该就解决了！

- Javalin597

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在最后一行代码中，我可以问一下源是什么，目的地是什么吗？源是否等于虚拟环境站点包，并且目的地在哪里？谢谢。 - yuqli

Answer 5

如果以上的解决方案都对你无效（就像我的情况一样），你仍然可以尝试欺骗系统导入正确的opencv。

ros_path = '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

if ros_path in sys.path:
    sys.path.remove()

import cv2 as cv

sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

也许在引入cv2后，你可以考虑在正确的位置替换ros python路径。

尽管路径设置正确，我的python似乎有问题导入正确的cv2，可能是因为Python3 cv2库的奇怪命名（cv2.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so）与我在/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages中拥有的cv2.so不同。

- Mehdi

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救了我的一天！谢谢。 - Khang Vu

太棒了！做得好 :) 在Python 3.7中，应该用sys.path.remove(ros_path)替换sys.path.remove()。 - Sameer Pusegaonkar

Answer 6

步骤1：找到安装cv2.so的路径（如果您使用python-cv wheel安装opencv）

步骤2：将路径导出到您的.bashrc或.zshrc文件中，就像这样：

export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-package‌​s:$PYTHONPATH"

感谢 @lxrd-aj。

- David Lee

Answer 7

我试图删除/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so.现在它可以工作了。

- jeff wang

Answer 8

在ROS设置中运行/opt/ros/kinetic/setup.bash时，脚本会浏览每个分发包以获取Python2和Python3，然后将其添加到Python系统路径中。当您尝试使用Python 3导入import cv2时，它首先在路径中找到适用于Python 2 的OpenCV绑定。

如果您不打算在ROS项目中使用Python2.7，请考虑完全删除python2.7 OpenCV软件包，因此在运行ros设置脚本时，它不会被添加到路径中：

$ rm /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so

另一种更温和的方法是，如果您计划使用两个Python版本，则使用正确的绑定创建两个虚拟环境，并根据您的要求激活一个或另一个。

- Veilkrand

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这对我有用。我仍然能够在Python2和Python3中导入cv2和rospy。删除这个意味着你必须使用自己安装的opencv，可以通过pip完成。 - Watchdog101

Answer 9

实际上，我也遇到了这个问题。我只是注释掉了源代码：

/opt/ros/kinetic/setup.bash

然后，打开终端，在Anaconda lib路径下执行：

sudo ln -sf /home/apg/miniconda3/lib/python3.6/site-packages/cv2.so /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so

其中/home/apg/miniconda3是Python3安装的路径，/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so是opencv-python安装的路径。

我还不知道为什么这个命令有效，但它确实解决了之前无法导入cv2的问题。

- Shuai Li

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执行完这个命令后，/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so 中的 cv2.so 成为了一个损坏的链接。 - Shuai Li

Answer 10

我这里也有类似的问题。正如其他人建议的那样，/opt/ros/kinetic/setup.bash会在PYTHONPATH变量中添加一个ROS opencv的路径。

如果你正在使用多个virtualenv并且需要一个适用于大多数情况的解决方案，则可以将以下代码片段放入你的.bashrc文件中：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
array=( $(find ~/.virtualenvs/ -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d) )

for i in "${array[@]}"
do
  export PYTHONPATH="$i/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH"
done

因此，这个想法是如果您拥有所有虚拟环境的集中目录（例如，当您使用virtualenvwrapper时），我们可以使用以下方式搜索这些目录：

$(find ~/.virtualenvs/ -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d)

假设我们所有的virtualenv都在~/.virtualenvs下。这将给我们列出所有virtualenv根目录的列表。

然后，我们循环遍历virtualenv目录数组，并将它们的路径（例如~/.virtualenvs/testenv/lib/python2.7/site-packages）附加到PYTHONPATH中。请注意，在执行source /opt/ros/kinetic/setup.bash之后执行此操作。

这并不是完美的解决方案，因为如果两个环境具有不同的opencv版本，则仍然可能会发生冲突，但对于最初的问题，至少应该可以解决。

或者，您可以手动为所需的virtualenv执行相同的技巧：

export PYTHONPATH=~/.virtualenvs/testenv/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH

- Rafael