在Flutter中获取设备方向（偏航，翻滚和俯仰）

Question

在Android中，我可以使用GAME_ROTATION_VECTOR传感器获取设备的偏航角、横滚角和俯仰角。

我需要在Flutter中完成同样的事情，但是除了sensors包外，我还没有找到任何东西，这只提供了加速度计和陀螺仪传感器的访问权限。

我该怎么办？ 我需要从加速度计和陀螺仪中自己计算方向吗？

- Hexwell

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你可以使用 platform_channel 调用安卓方法并从 Flutter 中获取结果。 - Rémi Rousselet

@RémiRousselet 我能反过来做吗？比如从Android调用Flutter函数？因为这样会更好地解决我的问题。 - Hexwell

是的，请查看如何从本地平台调用Dart程序部分中的方法... - Richard Heap

Answer 1

不知道这是否仍然相关，因为问题没有关闭，但对于那些寻找答案的人...现在有一个Flutter Sensors package，可以为您完成所有魔法。

当然，您需要订阅流以获取加速度计和陀螺仪的当前值。

例如：

  @override
  void initState() {
    super.initState();
    _streamSubscriptions
        .add(accelerometerEvents.listen((AccelerometerEvent event) {
      setState(() {
        _accelerometerValues = <double>[event.x, event.y, event.z];
      });
    }));
    _streamSubscriptions.add(gyroscopeEvents.listen((GyroscopeEvent event) {
      setState(() {
        _gyroscopeValues = <double>[event.x, event.y, event.z];
      });
    }));
    _streamSubscriptions
        .add(userAccelerometerEvents.listen((UserAccelerometerEvent event) {
      setState(() {
        _userAccelerometerValues = <double>[event.x, event.y, event.z];
      });
    }));
  }

- benPesso

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很遗憾，这个软件包中没有提供偏航（方位角）的功能。 - Bil5

嗯，Yaw是Z轴。（Y - Pitch，X - Roll） - benPesso

抱歉，我在谈论 https://github.com/aeyrium/aeyrium-sensor/ 包时，关于 "sensors" 包，它不太方便，因为你一次只能得到增量而不是当前值，这意味着你必须从一个起始的“基准”位置跟踪数值，而这在 aeyrium-sensor 包中并不需要，但遗憾的是该包缺少偏航（yaw）值。 - Bil5

根据Flutter软件包的文档所述，这些是加速度的“当前”值，而不是增量。例如：“以m/s^2为单位测量的沿x轴（包括重力）的加速度力。”在此处查看更多信息：https://github.com/flutter/plugins/blob/master/packages/sensors/lib/sensors.dart - benPesso

Answer 2

我不会使用Flutter的sensors_plus＂包来获取偏航，翻滚或俯仰。即使您只想要偏航（也称为航向或方位角），如此Github issue: MagnetometerEvent to compass values所示。由于数学原因，将磁力计读数（微特斯拉）转换为翻滚，俯仰和偏航是具有挑战性的。您只能获得原始磁力计读数。

正如我在评论中所写：

我强烈建议使用https://pub.dev/packages/flutter_compass，https://pub.dev/packages/motion_sensors或编写自己的插件来直接使用操作系统API获取所需数据，而不是使用磁力计读数（单位：微特斯拉），以允许您使用操作系统计算的方向，该方向可以使用多个传感器（传感器融合）根据硬件提高精度，并补偿位置（磁力计仅允许您计算磁北，而非真北）。 motion_sensors提供了一个OrientationEvent，其中包含以弧度表示的横滚、俯仰和偏航角。

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编写自己的插件

如果您需要滚动或俯仰（而不仅仅是偏航/航向/方位角），操作系统API可以提供：

• 在Android上，使用Java从SO答案中获取：

                float orientationData[] = new float[3];
                SensorManager.getOrientation(R, orientationData);
                azimuth = orientationData[0];
                pitch = orientationData[1];
                roll = orientationData[2];

• 在iOS上，使用Swift语言，来自SO答案

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansToDegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z));

- Ben Butterworth