从两个2D点重建3D点？

Question

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OpenCV包含了许多支持从立体相机进行3D重建的功能。在我的情况下，我有两个摄像头，并且我想知道某个点的三维坐标。

我拥有：

我想要得到：

该点的三维坐标

- user1415976

3个回答

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当你没有从两个视角三角化点的经验时，你应该阅读Hartley和Zisserman的书。在这本书中，描述了一种线性三角化方法，只需具备2D点对应、相机姿态和相机校准即可实现。

该方法的示例代码可以在这里找到，基于上述书籍。

然而，有很重要的条件必须满足。首先，测量的点对应必须符合极线约束x*E*x' = 0。其次，射线之间的夹角应大于几度，例如2度。

- who9vy

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我不知道opencv是否有这样的结构。但是我知道您可以使用正弦定理来构建水平平行于相机的线性距离，使用点->相机->其他相机的内角作为参考点。

然后，一旦您获得了距离，您可以使用相同的结构计算垂直定位：其中角度从中心到点在相机上方或下方的距离计数，第一步找到的对象的距离，您可以使用90度作为想象点（在对象水平到相机之上）和对象之间的角度。

- phillk6751

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可以查看英文原文，
原文链接

- Jav_Rock · Accepted Answer

我在另一个帖子post中回答了同样的问题。

如果您拥有外参，则拥有摄像机姿态。有了摄像机姿态和2D点，您可以将3D点投影到图像上（如果您的2D点和外参是正确的，则每个摄像机应该得到相同的结果）。您只需要将姿态转换为单应矩阵即可。我在链接中的帖子中解释了它。

祝好运！