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从多个2D点重建一个3D点？

c++image-processingopencv3dcomputer-vision
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OpenCV包含了大量支持立体相机三维重建的工具。在我的情况下，我有六个已经校准好了（内参和外参）的相机，我想要拿到普通二维点的对应三维位置（例如测试球）。你有什么想法吗？
我的条件是：
1）多个相机的校准参数
2）测试球在每张图片中的二维位置
我想要得到：
1）测试球对应的三维坐标
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答案在本领域的极线几何中，并且可以在经典著作《计算机视觉中的多视角几何》中找到。如果您没有阅读过这本书，就不应该轻率地进入计算机视觉领域。请访问http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/获取更多信息。 - Xander Tulip
感谢你的提示，Xander。我很久以前读过这本书，但是后来忘记了。这是一个非常好的资源。 - user1200565
如果您在图像对之间有2D点对应关系，请查看捆绑调整方法。 - nbsrujan
2个回答
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你的校准参数将为每个相机的每个2D点提供一条光线。如果你已经确定了哪些光线对应于你的测试球，你需要对你的目标点进行最小二乘法拟合。(虽然该链接是使用最小二乘法进行线性回归，但你可以使用相同的方法找到使所有2D点的平方误差之和最小的3D点。)
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你知道相机之间的位置关系吗？

然后，每个图像都会给出水平和垂直角度-通过相机矩阵和极线模型。这为每个相机提供了一条通向空间的直线-只需解决所有这些直线相交的点。

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