我是一名物理学家，正在学习编程。我发现很多人在旋转中使用四元数，而不是矩阵/向量形式。然而，在物理学中，我们没有使用四元数的很好的理由（尽管有时会讲述关于Hamilton/Gibbs等的离奇故事）。物理要求我们的描述具有良好的解析行为，但四元数并不具备这种好的性质，所以它们不太实用。相反，矢量...

我有两个向量u和v。是否有一种方法可以找到表示从u旋转到v的四元数？

我正在尝试在我的OpenGL程序中将骨架动画的矩阵转换为四元数，但是我遇到了一个问题： 给定一些单位四元数，我需要获得一个四元数，用它来变换一个向量，使得变换后的向量是每个四元数分别变换后向量的平均值。(对于矩阵，我只需要将矩阵相加并除以矩阵数量即可)

我在这个主题上找不到任何好的信息。基本上，我想找到一个四元数旋转的组成部分，它围绕着给定的轴（不一定是X、Y或Z - 任意单位向量）旋转。有点像将四元数投影到矢量上。因此，如果我要求绕某个与四元数轴平行的轴旋转，我会得到相同的四元数。如果我要求绕四元数轴正交的轴旋转，我会得到一个单位四元数。中...

我有一个旋转四元数，想提取绕上方向轴（偏航）的旋转角度。我正在使用XNA，据我所知，它没有内置的函数可以实现这一点。如何最好地完成此操作？ 谢谢任何帮助， Venatu

是否有一种现有的算法，可以将四元数表示的旋转转换为欧拉角表示？欧拉表示的旋转顺序已知，并且可以是六个排列中的任何一个（即xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx）。我见过针对固定旋转顺序（通常是NASA航向、俯仰和滚动约定）的算法，但没有针对任意旋转顺序的算法。 此外，由于单个方向存在...

我在使用Ogre工具，但是遇到了一个通用的四元数问题。 我有一个物体，最初应用了一个旋转四元数Q1。后来，我想让它看起来就像最初将对象按不同的四元数Q2进行了旋转。 我应该如何计算四元数，以便将已经通过Q1旋转的对象与Q2的初始/默认方向相对齐？我在研究（s）lerping算法，但我不确定...

有没有适用于C/C++的四元数计算库？ 另外注意：是否有好的教程/示例？我已经谷歌搜索并浏览了前几页，但也许您有来自计算机科学或数学课程的示范/实验可以分享吗？ 谢谢。

已解决 我正在制作一个引擎中的3D传送门系统（类似于Portal游戏）。每个传送门都有其保存在四元数中的自身方向。为了在其中一个传送门中呈现虚拟场景，我需要计算两个四元数之间的差异，并将结果用于旋转虚拟场景。 当在左墙上创建第一个传送门和右墙上创建第二个传送门时，从一个传送门到另一个传...

我知道如果要旋转一个向量，四元数需要被归一化。 但是是否存在不自动归一化四元数的原因？如果存在，哪些四元数操作会导致非归一化的四元数呢？ 两个四元数相乘？ 点积？ 抱歉，如果问题有些含糊。我仍在努力理解四元数。