KITTI标定文件中参数的格式

Question

KITTI标定文件中参数的格式

computer-visioncamera-calibrationslamslam-algorithm

7

我从KITTI的里程计部分获取了校准文件，其中一个校准文件的内容如下：

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

我可以理解P0和P1代表单色相机，而P2和P3代表彩色相机。据我所知，相机内参的常见形式为：

fx 0  cx
0  fy cy
0  0  1 .

所以我无法理解每行中剩余的三个参数的含义（我猜想用于畸变校正），以及标签Tr后面的最后一行。

类似的问题可以在这篇帖子中找到，但对我来说仍然不明显。有人能帮我吗？

- Finley

2个回答

-1

这些是相对于参考相机0的米制基线。

此帖子有更多细节：如何计算Kitti校准矩阵？

- jarvish

你可以再详细地解释一下吗？ - Matthias

网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的

可以查看英文原文，
原文链接

- Ash · Accepted Answer

在这些文件中，P1、P0等不是相机内参，而是投影矩阵，由以下类似定义：

P1=calibration_matrix * [R_1 | T_1]

这意味着它们的大小为3*4。我不确定相应的定义是上面那个还是你将不得不使用（嗯，这是一个等价的定义，多多少少...）

P1=calibration_matrix*[R_1.transpose() | -R_1.transpose()*T_1]

但我认为只需阅读/显示数据即可轻松检查此问题。

至于Tr，它是所有相机位置的串联。你有四个相机P0，...，P3，Tr有12个元素，因此前三个元素是P0的平移，接下来的三个元素是P1的平移，以此类推。我不确定的是每个元素是表示为T_i还是-R_i.transpose()*T_i。我认为最安全的方法是通过操作数据来检查这一点。

至于为什么有四个相机P0，...，P3，引用他们的论文：

在这里，i∈{0,1,2,3}是相机索引，其中0表示左侧灰度，1表示右侧灰度，2表示左侧彩色，3表示右侧彩色相机。

我认为这也解释了为什么他们的投影矩阵彼此接近。