使用卡尔曼滤波器估算位置

Question

使用卡尔曼滤波器估算位置

matlabmathsensorskalman-filter

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我正在进行一个关于室内定位的项目。我已经使用了NS2和一个名为Senelex的matlab GUI来查找节点的原始位置和估计位置。现在，我想使用卡尔曼滤波器来估计节点/目标的位置。

例如：

如果我将目标的速度视为恒定值，如何使用估计或节点的原始位置的确定值作为卡尔曼滤波器的输入。

以下是节点的估计位置和原始位置。

ori = [6.62650602409639 194.444444444445;
        6.62650602409639 10.6837606837607;
        192.168674698795 7.83475783475797;
        192.168674698795 191.595441595442;
        70.4819277108434 171.652421652422;
        129.518072289157 168.803418803419;
        24.6987951807229 144.586894586895;
        42.7710843373494 79.0598290598291];


est   = [6.62650602409639 194.444444444445;
            6.62650602409639 10.6837606837607;
            192.168674698795 7.83475783475797;
            192.168674698795 191.595441595442;
            70.7600705547484 171.847603055024;
            129.443055817301 168.734648868329;
            25.01956026761   144.890243978875;
            42.6058125534278 79.1446327727804];

如何将这些作为卡尔曼滤波器的输入并使用卡尔曼滤波器估计目标？

- user1002272

这个问题可以更好地阐述你已经尝试过什么。现在的正确答案可能是从任何一本书中复制关于卡尔曼滤波的章节，这希望不是你所需要的。 - thiton

如果您需要代码方面的帮助，您应该在[SO]上发布一些内容，以便我们可以帮助您。如果您有概念性问题，请查看我们的姊妹站点[dsp.se]。 - Adam Lear

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Richard Povinelli · Accepted Answer

我建议您从比较简单的卡尔曼滤波器教程开始学习：Kalman滤波器介绍。 Kalman滤波器网站有很多好的资源，包括Matlab工具箱的链接。一旦您掌握了方程式，Kalman滤波器的实现并不是一个非常复杂的程序。

以下是一些Java版本的卡尔曼滤波器链接：

我相信大多数编程语言都有可用的源代码。这些示例是我使用过的。