Bullet物理引擎：接触力/冲量

Question

Bullet物理引擎：接触力/冲量

7

我希望能够检测到球触碰其他物体（目标），并且知道它所产生的冲量。

我知道三种检测接触的方法。

gContactAddedCallback

或者

    int numManifolds = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
    for (int i=0;i<numManifolds;i++)
    {
        btRigidBody* obA = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody0());
        btRigidBody* obB = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody1());
        // May be there is contact obA and obB

        btPersistentManifold* contactManifold =  m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
        int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
        for (int j=0;j<numContacts;j++)
        {
            btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
            if (pt.getDistance()<0.f)
            {
                // One contact point is inside of another object
                // But some contacts are ignored
            }
        }
    }

或者

检查线速度和角速度的变化。（不清楚是否有接触，以及是什么物体使速度发生了变化——是物体、阻尼、重力还是一些力场。）

我希望获得联系人信息来包括联系人脉冲。

我注意到有些联系在1个帧模拟中解决，其他联系则需要2个帧，并且脉冲减少了一半。（我通过调试代码得到的信息。）获取1个联系人通知并具有总脉冲将是完美的。

我列出的方法都没有为我提供关于该联系的完整信息。

有时候它会在球飞近目标时触发，甚至根本没有碰到它。

有什么预期的方法可以做到这一点？

这样的信息可以用于播放撞击音效或启动一些动画，如果联系人能量很高的话。

- Max

pt.getAppliedImpulse() - 我错过了这个！添加答案，我会标记它。谢谢。 - Max

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- rraallvv · Accepted Answer

这段代码应该指向您可能需要的方向。

// some global constants needed

enum collisiontypes {
    NOTHING         = 0,    // things that don't collide
    BALL_BODY       = 1<<2, // is ball
    TARGET_BODY     = 1<<3  // is target
};

int ballBodyCollidesWith    = TARGET_BODY | BALL_BODY;  // balls collide with targets and other balls
int targetBodyCollidesWith  = BALL_BODY;    // targets collide with balls

// ...
// bodies creation

dynamicsWorld->addRigidBody(ballBody, BALL_BODY, ballBodyCollidesWith);

dynamicsWorld->addRigidBody(targetBody, TARGET_BODY, targetBodyCollidesWith);

//...
// find out whether a ball collides with a target

int numManifolds = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
for (int i=0;i<numManifolds;i++)
{
    btRigidBody* obA = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody0());
    btRigidBody* obB = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody1());
    // May be there is contact obA and obB

    // ignore bodies that are not balls or targets
    if (
        (!(obA->getCollisionFlags() | BALL_TYPE) && !(obB->getCollisionFlags() | BALL_TYPE))    // there is no BALL_TYPE colliding
        ||
        (!(obA->getCollisionFlags() | TARGET_TYPE) && !(obB->getCollisionFlags() | TARGET_TYPE))    // there is no TARGET_TYPE colliding
        )
        continue; // no more searching needed

    btPersistentManifold* contactManifold =  m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
    int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
    for (int j=0;j<numContacts;j++)
    {
        btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);

        printf("%f\n", pt.getAppliedImpulse()); // log to see the variation range of getAppliedImpulse and to chose the appropriate impulseThreshold
        if (pt.getAppliedImpulse() > impulseThreshold)
        {
                // increase score or something
                break; // no more searching needed
        }
    }
}