Bullet物理引擎，如何冻结一个物体？

Question

使用 Bullet 2.76，我想要冻结一个物体（刚体），使其立即停止运动但仍对碰撞做出反应。

我尝试将其活动状态设置为 DISABLE_SIMULATION，但是这样它对其他对象来说几乎不存在。此外，如果当它被禁用时，其他对象与之“碰撞”，奇怪的事情开始发生（对象穿过静态体等）。

我认为，暂时将其转换为静态刚体可能有效，但是否有现成的 Bullet 内置方法可以实现此目的？

编辑：是否有一种方法可以关闭特定物体的重力？

- sunside

Answer 1

文档有些欠缺，但可以假定下面的方法可以用于禁用特定物体上的重力：

void btRigidBody::setGravity(const btVector3 &acceleration)

- Staffan

---

这就是它！在碰撞后，人们必须注意去激活等等，但它有效！完美！非常感谢！ - sunside

Answer 2

只需将刚体的质量设置为0，它就变成了静态的...。 http://bullet.googlecode.com/svn/trunk/Demos/HelloWorld/HelloWorld.cpp

- miki

---

链接已失效。 - sunside

这是一个新链接：https://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/HelloWorld/HelloWorld.cpp，但对我来说将质量设为0并没有起作用。 - Jespertheend

Answer 3

对于btRigidBody，有两个名为setLinearFactor(x,y,z)和setAngularFactor(x,y,z)的函数，它们允许您限制沿特定轴线的运动和绕特定轴线的旋转。将这两个函数都使用参数0调用可以停止所有运动。再次使用参数1调用它们将重新允许运动。

- nonVirtualThunk

Answer 4

将激活状态设置为零。这是对象自然休眠时发生的情况。重力等效应不会生效，直到它再次被唤醒。

rigidBody->setActivationState(0);

然后像任何休眠的物体一样，当它发生碰撞或者你对其施加力时它会被唤醒。

- weston

---

那么，你如何唤醒它？ - MiniGod

@MiniGod 施加力量，可以直接施加或通过碰撞施加。 - weston

这意味着我们也可以让它在空中睡觉吗？不幸的是，这似乎在JMonkeyEngine子弹包装器中没有暴露。 - Aquarius Power

Answer 5

为了使用这种方法停止您的演员，您必须在每个更新帧中调用它。

void StopActor()
{
    m_pRigidBody->setLinearVelocity(btVector3(0,0,0));
}

- jacobsgriffith

Answer 6

将速度和动量设为零，并将质量设为一个非常大的数字。

- eeeeaaii

---

还没有测试过，但是这真的会将对象冻结在半空中吗？（并且，保持在那里？） - sunside

如果您使用真正的重力方程式，它就会生效： F = G * (m1 * m2) / r^2。然而，大多数引擎不会使用这个方程式，而只是假设恒定重力（F = m * g），因此您还需要关闭物体的重力和任何其他恒定力。但是，这对于任何弹性力和碰撞引擎（可能使用弹性力）都应该有效。 - eeeeaaii

那么问题是：我如何在 Bullet 中关闭特定对象的重力？ - sunside

抱歉，我的大部分经验都是在构建物理引擎方面的，但我没有使用Bullet的具体经验。您能指定哪些力适用于哪些对象/物体吗？是否有配置文件或类似的东西？ - eeeeaaii

我很好奇，所以我阅读了一些关于Bullet的文档。看起来他们并没有让修改力量变得容易。将你的物体类型更改为静态可能会更容易些。 - eeeeaaii

这个想法是正确的，禁用重力导致了解决方案。Staffan指出了要使用的函数。也非常感谢你！ - sunside