FreeRTOS：为什么要在isrHandler中调用taskYIELD_FROM_ISR()方法

Question

FreeRTOS：为什么要在isrHandler中调用taskYIELD_FROM_ISR()方法

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我试图理解为什么用户必须调用taskYIELD_FROM_ISR()方法，而为什么它不会在xStreamBufferSendFromISR方法内部被RTOS自动调用。

我的问题涉及到FreeRTOS手册第369页。

/* A stream buffer that has already been created. */
StreamBufferHandle_t xStreamBuffer;

void vAnInterruptServiceRoutine( void ) {
  size_t xBytesSent;
  char *pcStringToSend = "String to send";
  BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

  /* Attempt to send the string to the stream buffer. */
  xBytesSent = xStreamBufferSendFromISR(xStreamBuffer,(void *) pcStringToSend,strlen( pcStringToSend),&xHigherPriorityTaskWoken);

  if(xBytesSent != strlen(pcStringToSend)){
    /* There was not enough free space in the stream buffer for the entire string to be written, ut xBytesSent bytes were written. */
  }

  /* 
    If xHigherPriorityTaskWoken was set to pdTRUE inside xStreamBufferSendFromISR() then a    
    task that has a priority above the priority of the currently executing task was unblocked 
    and a context switch should be performed to ensure the ISR returns to the unblocked task. 
    In most FreeRTOS ports this is done by simply passing xHigherPriorityTaskWoken into 
    taskYIELD_FROM_ISR(), which will test the variables value, and perform the context switch 
    if necessary. Check the documentation for the port in use for port specific instructions. 
  */

  taskYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

场景理解

前提条件

有两个任务
- Task1 (高优先级) 和 Task2 (低优先级)
Task1 处于阻塞状态，等待流缓冲区输入
Task2 处于运行状态，并从 vAnInterruptServiceRoutine 中断

ISR 内部

ISR 方法调用 xStreamBufferSendFromISR()
这个调用意味着，Task1 的阻塞状态将变为就绪状态

情形 A 如果 ISR 方法现在返回，调度程序将不会被调用，Task2 将一直运行，直到时间片结束，然后调度程序切换到高优先级的 Task1。

情形 B 如果 ISR 方法最后调用了 taskYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);，则调度程序将被调用，在 ISR 返回后，Task1 将代替 Task2 运行。

问题

是否正确，即 Task2 将执行到一个时间片段结束，或者还有其他触发任务切换的原因？
为什么在调用 xStreamBufferSendFromISR() 时，RTOS 不会自动调用 taskYIELD_FROM_ISR() 方法？

- PascalS

2个回答

-1

1）我认为是这样的。
2）我不太确定。我认为这是为了保持中断快速和上下文切换开销低而做出的。因此，根据您需要的响应时间，触发上下文切换还是不触发取决于您自己。

- Damiano

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可以查看英文原文，
原文链接

- bamos · Accepted Answer

是的，在没有调用 taskYIELD_FROM_ISR 的情况下，调度器会在下一个预定的时钟滴答上下文切换到 Task1。可以使用Segger SystemView进行验证。uartPrintTask 在一个信号量上阻塞，然后从缓冲区打印数据。注意，在 uartPrintTask 准备好和运行之间存在很长的延迟。这个延迟是可变的，尽管它永远不会超过1毫秒（示例中的时钟滴答率）

现在，同样的示例加上 taskYIELD_FROM_ISR 在ISR末尾调用。uartPrintTask 在ISR执行后一致地被执行。 2. FreeRTOS无法自动从ISR中调用任何内容。您完全控制所有中断。应该将 taskYIELD_FROM_ISR 放置在ISR实现的末尾（但您可以在ISR中的任何位置调用 xStreamBufferSendFromISR）。

FreeRTOS（在我看来）的一个美妙之处是它不会劫持任何东西，并且非常灵活。您可以有完全在RTOS“下方”执行的中断 - FreeRTOS 不需要知道任何关于它们的信息。不自动调用taskYIELD_FROM_ISR就是这种灵活性的另一个例子（在我看来）。

从SafeRTOS 手册中引用：

调用xQueueSendFromISR()或xQueueReceiveFromISR()其中之一，可能导致任务离开阻塞状态，然后如果未阻塞任务优先级高于中断任务，则需要进行上下文切换。当xQueueSend()或xQueueReceive()使比调用任务优先级高的任务退出阻止状态时，API函数内部透明地执行上下文切换。该行为对于任务是理想的，但对于中断服务例程则不是。因此，xQueueSendFromISR()和xQueueReceiveFromISR()不是自己执行上下文切换，而是返回指示是否需要上下文切换的值。如果需要上下文切换，则应用程序编写人员可以使用taskYIELD_FROM_ISR()在最合适的时间执行上下文切换，通常在中断处理程序的结尾处。请参见请参见第69页的“xQueueSendFromISR（）”和第71页的“xQueueReceiveFromISR（）”，分别描述了有关xQueueSendFromISR（）和xQueueReceiveFromISR（）函数的更多信息。