FreeRTOS初始上下文切换

Question

我正在尝试理解在freeRTOS上简单的两个任务模型的工作流程。为了更清晰，以下是伪代码：

任务A

void Task_A( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task_A is running\r\n";
    for( ;; )
    {
    vPrintString( pcTaskName );
    /* Delay for a period. */
    vTaskDelay( 250 / portTICK_RATE_MS );    
    }
}

Task_B (任务B)

void Task_B( void *pvParameters )
{
const char *pcTaskName = "Task_B is running\r\n";
volatile unsigned long ul;
    for( ;; )
    {
    vPrintString( pcTaskName );
    /* Delay for a period. */
    vTaskDelay( 250 / portTICK_RATE_MS );
    }
}

主要的

int main( void )
{
    xTaskCreate( Task_A, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL );
    xTaskCreate( Task_B, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
/* Start the scheduler so the tasks start executing. */
vTaskStartScheduler();
    for( ;; );
}

假设任务A和任务B都在主函数中创建，调度程序的调用会被执行（在所有任务创建之后）。如果在任务创建之前没有调用调度程序，那么调用调度程序将如何执行？或者简单地说，当执行从主函数开始时，是什么导致控制权从任务A和任务B中退出，以便稍后调用调度程序？如果我理解有误，请纠正我。

- RohitMat

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我并不清楚你在问什么。请编辑问题以提供更多信息，可能添加伪代码以澄清你的困惑所在。 - Ross

Answer 1

任务创建后并不会立即开始执行。创建任务仅仅是放置了调度器需要知道的数据结构和信息。任务只有在调度程序运行其中一个任务时才开始执行。

在你的示例中，主函数 `main` 正在执行。主函数调用任务创建函数来构建和初始化任务数据结构。它不会运行任务，而是返回到主函数 `main`。然后，主函数 `main` 再次调用任务创建函数，并再次返回到主函数 `main`。最后，主函数 `main` 调用调度程序，调度程序选择最高优先级的准备运行的任务并开始执行该任务。调度程序不会返回到主函数 `main`。

- kkrambo

Answer 2

首先，主函数开始执行。它调用xTaskCreate函数，该函数仅创建任务1（处于就绪状态），然后返回到主函数，再次调用xTaskCreate函数，该函数仅创建任务2（处于就绪状态），然后返回。在vTaskStartScheduler()函数执行后，调度程序将根据优先级（选择的调度算法）安排这两个任务。最高优先级的任务将首先从就绪状态转换为运行状态，并开始执行作为参数传递的任务函数（TaskA或TaskB），同时调用xTaskCreate。

- Krupal Tharwala

Answer 3

任务在创建时不会立即开始执行，但是您可以在创建后立即处理其TaskHandle_t指针，无论调度程序是否正在运行。为此，必须将“* TaskHandle_t * const变量”作为 xTaskCreate 函数的第6个参数传递。

    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            const uint16_t usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxCreatedTask 用于返回一个句柄，通过该句柄可以引用已创建的任务。

- fbourge