有没有一种方法可以从从Realsense获取的点云中的点，映射到深度图中的像素？点云是从深度图中获取的，但是没有有效深度数据的像素被排除在外。Realsense API仅提供将点映射到RGB像素的例程。
我们使用的是librealsense和Realsense ROS驱动程序。
1个回答
2
您可以使用
如果ROS包装器中没有该函数，则很容易进行转换，只需进行算术运算即可。
rs2_project_point_to_pixel将3D空间中的点投影到2D平面上。您需要流所对齐的内参（即，如果对齐，则为深度；如果对齐，则为颜色）。但它仅适用于具有非零深度的点。如果ROS包装器中没有该函数，则很容易进行转换，只需进行算术运算即可。
- jb455
2
谢谢！这解决了问题，但它在计算上很耗费资源。我能否依赖于点云中某些点的顺序/生成规则？例如：按行遍历深度图，并对每个有效深度值将索引加1到点云中？ - Niccer
通常点云将与其来自的深度图像以相同的顺序排列，因此应该也可以工作。我认为当没有有效深度时，点云将包括零点，因此您不需要跳过任何点。请检查您的点云数组与深度图像分辨率大小相同。 - jb455
网页内容由stack overflow 提供, 点击上面的可以查看英文原文，
原文链接
原文链接