我需要为我的PID控制器实现一个反风扰(输出限制)功能。Simulink提供了两个选项:回算
和夹紧
(文档),它们似乎可以得到相同的结果。我知道回算在数学上是如何工作的。它需要定义回算增益Kb
。这个增益取决于控制器饱和的时间长短,因此实际上是一个动态值(因为饱和时间可能有很大的变化)。你能看到控制这个值的方法吗?(在这种情况下,可能需要按照上面的文档或下面的图片构建自己的PID控制器)。
clamping
实际上是在做什么?还有其他的区别吗?哪个更快,哪个对于陡峭的坡道更加稳健?有人使用过两者吗?