如何使用陀螺仪数据计算x、y和z轴的旋转角度。我正在使用WiiMotion Plus中的陀螺仪和Brian Peek的Wiimotelib 1.8 beta库。
非常感谢您的帮助。
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请参考从MEMS陀螺仪中推导旋转角度，其中包含示例代码片段。您也可以查看Yahoo! Answers上的一般公式：如何使用速率陀螺仪确定旋转角度？
来自Yahoo Answers帖子的内容：
速率乘以时间等于距离。如果您以50英里/小时的速度行驶，半个小时内您会走多远？（25英里）同类型的问题。如果您以每秒10度的速率移动三秒钟，您应该总共移动了30度。当然，这假定您在整个三秒钟期间保持了均匀的速率。现在假设您在1/10秒的间隔内测量了30个读数，并且每个读数指示相同的每秒10度的速率。答案将是相同的30度。
这两种方法之间的差异在于能够检测更短时间内速率的变化。您轮询速率信息的速度越快，整体读数就越准确。
速率读数还应具有正值和负值。向左移动为负，向右移动为正，例如。然后您将添加所有读数并得出净结果，该结果应非常接近于从初始位置移动的实际总角度。
这种方法的问题在于，错误会随着时间的推移而累积，除非它们定期针对已知点或参考零出。以更快的速度轮询速率信息通过在单位经历大的速率变化之前捕获速率信息来最小化错误的增加速度。然而，变化仍然会发生，并最终积累到计算的角度错误的程度。这就是为什么在总误差增大到成为问题之前，周期性地将角度与已知参考点进行比较并将其归零的原因。
- Joshua Drake
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