旋转矩阵在只有一个图像或相机的情况下到底代表什么？

Question

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当只有一个视平面时，相机的外参概念对我来说有些模糊。在我们只拥有一张图片时，旋转矩阵和平移向量相对于什么而言？为什么这不总是原点？

- MarkBiz

请详细说明 - 比如，您所说的“仅一张图片”是什么意思？ - Alnitak

例如，在OpenCV中，您可以对来自单个图像的对应点运行cvCalibrateCamera2（它会校准相机，获取内部矩阵、外部矩阵和畸变参数）。检索到的参数包括旋转和平移向量。 - MarkBiz

啊，你是在说图像解码，而不是3D图像构建？ - Alnitak

实际上，我在谈论3D图像重建。总的来说，我正在尝试找出如何在两个3D相机之间找到旋转/平移（其中我对两个相机的图像都有相对深度）。这只是一个额外的想法。 - MarkBiz

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1个回答

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原文链接

- ssegvic · Accepted Answer

看起来你正在从一个已知物体（标定目标）的图像中恢复外参数（R+T、6自由度）。如果这是正确的，那么恢复的参数对应于相机姿态相对于标定目标固有坐标系的位置。

例如，如果您正在查看张正友的平面标定板，并且将目标点坐标表示为（0,0），（0,1），（0,2），...，（1,0），（1,1）等，则恢复的相机姿态是相对于以（0,0）为原点，并由向量e1((0,0),(0,1))，e2((0,0),(1,0))和e3 = e1 x e2定义的轴的坐标系。