假设您有一个平面,上面放着一辆自行车。当自行车进入转弯时,它会倾斜并形成角度θ。同时,自行车的车架与自行车速度方向相同。因此,给定自行车速度向量v(假设在XZ平面上)和倾斜角度θ,如何找到自行车的旋转矩阵?