将四元数转化为相机旋转矩阵 - OpenCV

Question

将四元数转化为相机旋转矩阵 - OpenCV

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我已经尝试了几周，试图使用精确的四元数来变形一些照片，但是没有成功。下面的方程似乎不能像我从准确位置期望的那样旋转相机位置。我做对了吗？还有什么我忽略的吗？

我知道仅仅传递一个四元数不足以拼接照片，但它应该足以对齐照片吧？

这是公式：

double divmult = 2.0 / lsq;
double xx = divmult * x * x;
double yy = divmult * y * y;
double zz = divmult * z * z;

double wx = divmult * w * x;
double wy = divmult * w * y;
double wz = divmult * w * z;
double xy = divmult * x * y;
double xz = divmult * x * z;
double yz = divmult * y * z;

cameras_global[imageCounter].R = (Mat_<float>(3, 3) << ( 1 - yy - zz ),    -( xy - wz ),   -( xz + wy ),
                                  ( xy + wz ),        -( 1 -xx -zz ), -( yz - wx ),
                                  ( xz - wy ),        -( yz + wx ),   -( 1 -xx -yy )   );

- user4200570

1个回答

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原文链接

- SpamBot · Accepted Answer

OpenCV不直接支持四元数。与其修正计算，我会选择更简单的转换方式。最接近它的是使用轴角向量来表示3D旋转（也称为罗德里格斯角）。我会将其转换为轴角，然后将轴乘以角度以获得罗德里格斯角。之后，您可以使用OpenCV内置的函数，例如cv::Rodrigues将其转换为一个3x3旋转矩阵。