我已经根据《Hartley & Zisserman第二版多视图几何》第16章中的线对应关系计算出了三焦点张量和相应的投影矩阵P_0、P_1和P_2。计算出的矩阵如下：
P_0 =
[1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0]
P_1 =
[-0.284955 -0.129918 -0.0276358 0.922516
0.122053 0.560496 0.061383 0.385913
0.00455229 -0.0114709 -0.607497 0.00589735]
P_2 =
[0.21558 -0.10182 0.00499782 0.998876
0.0079606 0.11325 0.0226247 0.047112
0.006613 -0.00260303 -0.130705 0.00512245]
现在我想从这些投影矩阵计算3D（plücker）线。我知道内部相机矩阵
K。我不明白的是，如何将内部矩阵K与来自三基张量P_1，P_2和P_3的归一化投影矩阵合并以获得正确的3D信息。更具体地说，我想按照Bartoli and Sturm（第4节，三角测量）所述的三角测量过程进行操作。感谢您的帮助。