在Android应用中重新映射坐标系

Question

我正在开发一款简单的Android应用程序，其中需要识别北方。

因此，我实现了SensorEventListener，并使用了类似于以下内容的代码：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR)
    {
        SensorManager.getRotationMatrixFromVector(mRotationMatrix, event.values);
        SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, orientationVals);
        SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, orientationVals);

        orientationVals[0] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[0]);
        orientationVals[1] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[1]);
        orientationVals[2] = (float) Math.toDegrees(orientationVals[2]);

        tv.setText(" Yaw: "+ orientationVals[0] +"\n Pitch: "+ orientationVals[1]+"\n Roll: "+ orientationVals[2]);
    }

}

问题在于代码行

SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, orientationVals);

似乎不起作用，因为无论是否有这行代码，Yaw（方位角）的值都取决于手机头部的朝向（让其放在背面）。

我期望的是，使用我的重新映射，Yaw会根据手机后面（即后置摄像头）的朝向而改变。

为什么我的重新映射不起作用？

- GVillani82

Answer 1

不确定您是否解决了此问题，但您的代码行：

SensorManager.remapCoordinateSystem（mRotationMatrix，SensorManager.AXIS_X，SensorManager.AXIS_Z，orientationVals）;

重新映射mRotationMatrix中的值，并将结果放入orientationVals中。这是正确的（除了对重映射坐标数组的令人困惑的变量名称之外）。

但是，您随后通过调用以下内容直接覆盖了此映射：

SensorManager.getOrientation（mRotationMatrix，orientationVals）;

这将使用mRotationMatrix中的值计算基于那些（旧的、未重新映射的）值的方向，并将其存储在orientationVals中。

因此，您上面的代码只是获取mRotationMatrix的方向，其轴没有被重新映射，这可能解释了您的问题。

类似以下内容的东西可能会解决您的问题：

float[] remapCoords = new float[16];
SensorManager.remapCoordinateSystem(mRotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Z, remapCoords);
SensorManager.getOrientation(remapCoords, orientationVals);

假设您的轴重新映射是您实际想要/正确的，但这是另一个问题。

我应该注意到引用文章，虽然非常出色，但并没有明确提到重新映射坐标系必须在每次计算旋转矩阵时调用，而不仅仅是在显示更改时（即onCreate、onSurfaceChanged等），这对某些人来说可能是显而易见的，但对其他人来说可能不是。

- m4b

Answer 2

我用了这个：

/* Compensate device orientation */
            float[] remappedRotationMatrix = new float[9];
            switch (getWindowManager().getDefaultDisplay()
                    .getRotation()) {
            case Surface.ROTATION_0:
                SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
                        SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Y,
                        remappedRotationMatrix);
                break;
            case Surface.ROTATION_90:
                SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
                        SensorManager.AXIS_Y,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_X,
                        remappedRotationMatrix);
                break;
            case Surface.ROTATION_180:
                SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_X,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Y,
                        remappedRotationMatrix);
                break;
            case Surface.ROTATION_270:
                SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix,
                        SensorManager.AXIS_MINUS_Y,
                        SensorManager.AXIS_X, remappedRotationMatrix);
                break;
            }

            /* Calculate Orientation */
            float results[] = new float[3];
            SensorManager.getOrientation(remappedRotationMatrix,
                    results);

请告诉我它是否有效，因为我仍然在使用那个解决方案时遇到问题。这是我自己从这里编写的代码。我是基于这篇官方文章编写的。

- felixd