我可以从我的Android设备上读取一个线性加速度值数组（在设备的坐标系中）和一个绝对方向值数组（在地球的坐标系中）。 我需要的是在后者的坐标系中获得线性加速度值。
我该如何转换它们呢？
编辑 在Ali的评论回复后：
好的，如果我理解正确，当我测量线性加速度时，手机的位置完全不重要，因为读数是在地球的坐标系中给出的。 对吗？
但我刚刚进行了一项测试，将手机放在不同的位置，并获得了不同轴的加速度。 这里有3对图片 - 第一张显示我放置设备的方式（抱歉我的“画家技能”），第二张显示直线加速度传感器提供的数据读数：
现在 - 为什么在第三种情况下，加速度沿Z轴发生（而不是Y），因为设备位置无关紧要？
我终于成功解决了！所以要在地球坐标系中获得加速度向量，需要：
SensorManager.getRotationMatrix()获取旋转矩阵（float[16]类型，以便后续使用android.opengl.Matrix类），使用SENSOR.TYPE_GRAVITY和SENSOR.TYPE_MAGNETIC_FIELD传感器值作为参数。android.opengl.Matrix.invertM()进行反转（不是转置！）Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION传感器来获取线性加速度向量（在设备坐标系中）android.opengl.Matrix.multiplyMV()将旋转矩阵乘以线性加速度向量。就这样啦！希望能为其他人节省宝贵的时间。
感谢Edward Falk和Ali的提示！！
SensorManager.getRotationMatrix() 中使用了 SENSOR.TYPE_GRAVITY？文档（http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorManager.html#getRotationMatrix(float[], float[], float[], float[])）中说要使用 TYPE_ACCELEROMETER 的值。 - orak根据 @alex 的回答，这是代码片段：
private float[] gravityValues = null;
private float[] magneticValues = null;
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
if ((gravityValues != null) && (magneticValues != null)
&& (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) {
float[] deviceRelativeAcceleration = new float[4];
deviceRelativeAcceleration[0] = event.values[0];
deviceRelativeAcceleration[1] = event.values[1];
deviceRelativeAcceleration[2] = event.values[2];
deviceRelativeAcceleration[3] = 0;
// Change the device relative acceleration values to earth relative values
// X axis -> East
// Y axis -> North Pole
// Z axis -> Sky
float[] R = new float[16], I = new float[16], earthAcc = new float[16];
SensorManager.getRotationMatrix(R, I, gravityValues, magneticValues);
float[] inv = new float[16];
android.opengl.Matrix.invertM(inv, 0, R, 0);
android.opengl.Matrix.multiplyMV(earthAcc, 0, inv, 0, deviceRelativeAcceleration, 0);
Log.d("Acceleration", "Values: (" + earthAcc[0] + ", " + earthAcc[1] + ", " + earthAcc[2] + ")");
} else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GRAVITY) {
gravityValues = event.values;
} else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
magneticValues = event.values;
}
}
根据文档，您可以在手机坐标系中获取线性加速度。
通过将向量乘以旋转矩阵，您可以将任何向量从手机坐标系转换到地球坐标系。您可以从getRotationMatrix()获取旋转矩阵。
（也许已经有一个函数为您执行这个乘法，但我不从事Android编程，也不熟悉它的API。）
关于旋转矩阵的一个很好的教程是方向余弦矩阵IMU：理论手稿。祝好运！