如何在使用迭代最近点（ICP）算法时，标记点云库（PCL）中的空数据？

Question

我正在尝试使用Point Cloud Library（PCL）内置的迭代最近点（ICP）算法对两组点云进行对齐。但是，我收到了一个错误报告，说它找不到足够的对应点。我已经放宽了参数条件：setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)，setMaximumIterations(40)和setRANSACIterations(2000)，但仍然遇到同样的问题。（我没有找到有关这些条件值应该如何设置才能正确对齐的信息，所以在这方面的任何帮助都将不胜感激）。

我怀疑这个问题与我的云中有许多空数据点有关，我已经用值NULL（0）标记了它们。在使用PCL时，是否正确执行此操作？是否有PCL的NULL标准值？当尝试对齐数据集时，我显然不希望算法考虑那些NULL点。

谢谢你的帮助。

- Nicolai

Answer 1

如果你正在使用PCL，无效数据的默认值不是NULL，而是NaN。因此，如果你想标记一个点为无效，你应该首先包含<limits>文件，然后将位置设置为'std::numeric_limits::quiet_NaN()'。通常是这样做的。

const float bad_point = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
if( is_invalid_point )
    p.x = p.y = p.z = bad_point;

但是，配置ICP可能很麻烦。根据您的数据，您可能需要进行更多的参数调整。

- Kourosh

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谢谢@Kourosh。使用pcl :: visualization :: CloudViewer可以解决问题，当可视化时，现在不会显示NULL点。然而，对齐显然在kdtree模块中崩溃：Assertion failed: point_representation_ -> isValid（point）&&“给定NaN，Inf的无效点坐标最近搜索！”，file：C：\ BuildAgent \ work \ .... \ tags \ pcl-1.6.0 \ kdtree \ include \ pcl / kdtreee / impl / kdtree_flann.hpp，line 83. 你有什么想法？ - Nicolai

看起来Kd-Tree不希望您的点云存在无效点。请尝试使用pcl :: removeNaNFromPointCloud过滤点云，并将结果点云发送给ICP。告诉我这是否有效。 - Kourosh

顺便说一下，如果答案正确，请将其标记为正确答案，以便其他看到这个问题的人可以使用该答案。 - Kourosh

它奏效了Kourosh！谢谢你！虽然它没有完全对齐，但模块现在可以工作了=）顺便问一下，你知道对于PCL::ITC来说，非常平坦的点云表面是否特别难以对准？ - Nicolai

我也尝试了这种方法，但我得出结论：变换矩阵无法正常工作。 - Martijn van Wezel