我对点云非常感兴趣，但是我还是新手，所以我进行了一些搜索，发现了点云库（PCL）。
我原本期望PCL能够加载大部分流行的点云文件格式，但据我所知，PCL似乎围绕着他们自己的文件格式PCD转。我已经在周围探索了一下，但我想更深入地了解一些事情：
哪些是最常用的点云文件格式？
通过PCL支持哪些点云文件格式？
编辑：是否有可用的点云文件集合？理想情况下，是XYZRGB格式以供使用。
谢谢，
点云文件格式(PCL)
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我已经在周围探索了一下，但我想更深入地了解一些事情：
哪些是最常用的点云文件格式？
通过PCL支持哪些点云文件格式？
编辑：是否有可用的点云文件集合？理想情况下，是XYZRGB格式以供使用。
谢谢，
- neosettler
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1我明白这可能会引起误解，我已经将“libraries”替换为“collections”。 - neosettler
1个回答
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欢迎来到迷人的点云世界！如果你喜欢Python，欢迎在https://github.com/daavoo/pyntcloud上做出贡献。/招募结束。
“最常用的点云文件格式是什么？”
- 通用的3D文件格式
嗯...几乎任何通用的3D文件格式都隐含支持点云，因为这些格式通常存储一堆多边形，为了定义多边形，必须定义其顶点。
如果你仔细思考，这些顶点只是点云而已。
一个很好的例子是.ply文件格式。它是许多摄影测量（从现实世界中生成点云的方法之一）软件中导出点云的常见选择：
“最常用的点云文件格式是什么？”
- 通用的3D文件格式
嗯...几乎任何通用的3D文件格式都隐含支持点云，因为这些格式通常存储一堆多边形，为了定义多边形，必须定义其顶点。
如果你仔细思考，这些顶点只是点云而已。
一个很好的例子是.ply文件格式。它是许多摄影测量（从现实世界中生成点云的方法之一）软件中导出点云的常见选择：
其他常见的这种类型的格式包括 .obj 、.stl 、.off ，等等。
- Lidar 格式
这些格式旨在用于存储点云+元数据（主要是地理空间信息）。
其中最常见的可能是 .las 。
很多 Lidar 制造商也有自己专有的格式。
- 机器人技术
如果有人对机器人技术感兴趣，他一定也会对ROS感兴趣。
如果有人在使用 ROS 和点云技术，他一定会使用sensor_msgs/PointCloud2。
如果有人使用了 sensor_msgs/PointCloud2，那么他会将其转换为.pcd，因为 PCL 是 ROS 中处理点云领域的事实标准库。
- ASCII 格式
此外，你可以将点云信息存储在纯文本文件中，用逗号、制表符、空格或其他分隔列，并将其命名为 .xyz、.pts 或类似的名称。没有标准，人们只是随心所欲。ASCII 格式读取速度较慢，对于大型点云来说内存效率低下。
PCL 支持哪些点云文件格式？
大多数如上所述的格式。
http://docs.pointclouds.org/trunk/group__io.html
是否有可用的点云文件集合？最好是XYZRGB格式的，可以进行操作。
- 自己动手
您可以使用上述提到的摄影测量软件之一，仅使用相机即可生成点云。这非常有趣。
您还可以使用一些3D建模软件，如Blender，然后从导出的网格生成点云。我写了一篇文章：
- PCD
https://github.com/PointCloudLibrary/data
- PLY
https://people.sc.fsu.edu/~jburkardt/data/ply/ply.html
- LAS
http://opentopo.sdsc.edu/datasets?listAll=true
西班牙有一个全国性的项目，提供免费下载的激光雷达数据，涉及整个国家。
也许其他国家有类似的东西。- David de la Iglesia
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谢谢你，David。非常有帮助！ - neosettler
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