OpenCV立体相机，检测物体距离

Question

我是一个OpenCV的新手，我已经构建了OpenCV并安装了Qt来运行这个例子http://code.google.com/p/opencvstereovision/source/checkout。结果是左右摄像头捕捉图像，校准后得到两个矫正后的图像和深度图。我想要做以下工作。我将在任何一个左或右图像上单击对象以聚焦。然后，我想检测另一幅图像中的相应像素并计算到该对象的距离。我现在不知道该怎么做，需要指导。也许如果我先计算出相应的点，我可以解决剩下的问题。我该如何做到这一点？

- dramaticlook

Answer 1

看起来您已经了解了所需的内容。但这是一个棘手的问题——所以我建议参考著名的Hartley&Zisserman书籍，以获取权威解释。这里有相关章节的链接。

简单来说...

我没有直接使用过opencvstereovision包装类，但听起来它已经消除了标定相机内部和外部参数的烦恼，并通过单应性矩阵（H）计算平面几何中的矫正，或通过基础矩阵（F）计算更复杂的极线几何的矫正。

可能和这个原始帖子相似。

这种矫正意味着已经建立了两幅图像中同一点之间的数学映射。

在我之前的回答中，您可以使用基础矩阵进行三角测量，即计算距离。然而，请注意这个距离仅限于图像坐标系（即以像素为单位）。

实际上，要执行“实际物理距离”测量所需的是计算本质矩阵（E），该矩阵将基础矩阵和相机内参（K）组合起来，将距离投影到现实世界中。

- timlukins

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谢谢，伙计。我提到的链接是第12章的确切实现，并在书中详细解释。我猜测在第427页提到的cvComputeCorrespondEpilines也是所需的，对吗？我将传递一个图像中的像素，它应该找到另一个图像上的对应像素吗？ - dramaticlook

Answer 2

class StereoVar
{
StereoVar();
StereoVar(    int levels, double pyrScale,
                                int nIt, int minDisp, int maxDisp,
                                int poly_n, double poly_sigma, float fi,
                                float lambda, int penalization, int cycle,
                                int flags);
virtual ~StereoVar();

virtual void operator()(InputArray left, InputArray right, OutputArray disp);

int        levels;
double    pyrScale;
int        nIt;
int        minDisp;
int        maxDisp;
int        poly_n;
double    poly_sigma;
float    fi;
float    lambda;
int        penalization;
int        cycle;
int        flags;

...
};

参考：http://docs.opencv.org/modules/contrib/doc/stereo.html

- Abhishek Thakur

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请问您能否分享制作视差图的示例代码？我看到了stereo_match.cpp的示例代码，但是没有解释，所以很难理解。 - MMH