我是OpenCV的新手。我正在使用以下公式来计算距离:
distance to object (mm) = focal length (mm) * real height of the object (mm) * image height (pixels)
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object height (pixels) * sensor height (mm)
OpenCV中是否有可以确定物体距离的函数？如果没有，有示例代码参考吗？
你需要事先知道以下两件事之一
我将使用焦距，因为我不想为传感器数据表搜索谷歌。
使用OpenCV的calibrate.py工具和提供在源代码中的棋盘格图案PNG生成校准矩阵。我从尽可能多的角度拍摄了大约两打棋盘格照片，并将文件导出到我的Mac。有关更多详细信息，请查看OpenCV相机校准文档。
RMS: 1.13707201375
camera matrix:
[[ 2.80360356e+03 0.00000000e+00 1.63679133e+03]
[ 0.00000000e+00 2.80521893e+03 1.27078235e+03]
[ 0.00000000e+00 0.00000000e+00 1.00000000e+00]]
distortion coefficients: [ 0.03716712 0.29130959 0.00289784 -0.00262589 -1.73944359]
检查你拍摄的棋盘照片系列的细节，可以发现照片的本机分辨率（3264x2448），并且在它们的JPEG EXIF header中，可在iPhoto中找到焦距值（4.15mm）。这些项目应根据相机而异。
我们需要知道图像传感器上的像素每毫米（px/mm）。从相机重定位页面上得知，f_x和f_y是焦距乘以缩放因子。
f_x = f * m_x
f_y = f * m_y
由于每个公式都有两个变量，我们可以解出m_x和m_y的值。我只是将2803和2805取平均值得到了2804。
m = 2804px / 4.15mm = 676px/mm
我使用OpenCV（C++）来获取旋转矩形的点，并确定对象的大小为41px。请注意，我已经检索到了对象的角落，并要求边界矩形给出其大小。
cv::RotatedRect box = cv::minAreaRect(cv::Mat(points));
该物体在640x480的摄像机拍摄视频中为41像素。
3264/676 = 640/x
x = 133 px/mm
所以，根据 41px/133px/mm 的比例，我们可以看出图像传感器上物体的大小为 0.308mm。
distance_mm = object_real_world_mm * focal-length_mm / object_image_sensor_mm
distance_mm = 70mm * 4.15mm / .308mm
distance_mm = 943mm
在OpenCV中没有可用的函数来计算物体与相机之间的距离。请参考此链接： 查找已知尺寸物体与相机之间的距离
您应该知道，参数取决于相机，并且如果更换相机，则会发生变化。