OpenCV POSIT算法 - 坐标系

Question

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我知道Posit可以计算相机和3D对象之间的平移和旋转。但我现在唯一的问题是，我不知道相机和物体的坐标系如何定义。所以，例如，如果我绕z轴旋转90度，z轴指向哪个方向？是物体围绕这个轴旋转还是相机围绕它旋转？

编辑：经过一些测试和尝试不同的坐标系后，我认为以下是正确的：相机坐标系的定义： Z轴指向相机所看的方向。 X轴指向右侧，在朝向Z方向时。 Y轴指向上方，在朝向Z方向时。

物体在相同的坐标系中定义，但每个点都相对于起始点而非坐标系原点定义。

你得到的平移向量告诉你物体的第一个点（point[0]）相对于相机坐标系原点的移动距离。旋转矩阵告诉你如何在相机坐标系中旋转物体，以获得其起始方向。因此，旋转矩阵基本上并不告诉您物体当前的旋转方式，而是告诉您如何将其当前方向反转。

有人能确认这个吗？

- user1847106

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这不是一个完整的答案，但这是一个不错的链接可以查看：http://math.stackexchange.com/questions/82602/how-to-find-camera-position-and-rotation-from-a-4x4-matrix - Isaac

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- morynicz · Accepted Answer

请查看此答案。

Y轴向下。我不知道您所说的起点是什么意思。相机位于其坐标系的原点，物体点在此系统中定义。

关于旋转矩阵，您说得对，但只有一半。旋转矩阵告诉您如何旋转坐标系，使其与用于定义对象模型的坐标系指向同一方向。因此，它确实告诉您对象相对于相机坐标系的方向。