我的目标是使用图像追踪和Vuforia AR SDK，在检测到的形状上叠加标准的UIKit视图（目前，我只创建了一个UILabel，但最终会有自定义内容）。我已经有一些可以工作的东西，但存在一个“假”的术语，我无法解释它。我想了解我的错误在哪里，这样我就可以证明这个修正的存在，或者使用已知有效的不同算法。
我的项目基于Vuforia SDK中的ImageTargets示例项目。当他们的EAGLView迭代结果以渲染OpenGL茶壶时，我用调用我的ObjC++类TrackableObjectController来替换它。对于每个可跟踪的结果，它执行以下操作：
只有在这里翻译姿势才能让我到达想要去的地方，但是这是不令人满意的，因为对我来说没有任何意义。请问有人可以解释一下从由Vuforia提供的OpenGL坐标转换为不依赖于魔术数字的CATransform3D的正确方法吗？
**一些更多的数据**
当我写这个问题时，问题比我想象的要复杂得多。标签的位置似乎取决于iPad到被跟踪对象的距离，但不是线性的。还存在明显的系统误差。
这里是一张图表，它是通过将iPad移动到距目标一定距离的位置（位于黑色正方形上方），并用笔标记出视图中心出现的位置而构建的。在正方形上方和左侧的点具有如上所述的平移参数，而在正方形下方和右侧的点具有
我的项目基于Vuforia SDK中的ImageTargets示例项目。当他们的EAGLView迭代结果以渲染OpenGL茶壶时，我用调用我的ObjC++类TrackableObjectController来替换它。对于每个可跟踪的结果，它执行以下操作：
- (void)augmentedRealityView:(EAGLView *)view foundTrackableResult:(const QCAR::TrackableResult *)trackableResult
{
// find out where the target is in Core Animation space
const QCAR::ImageTarget* imageTarget = static_cast<const QCAR::ImageTarget*>(&(trackableResult->getTrackable()));
TrackableObject *trackable = [self trackableForName: TrackableName(imageTarget)];
trackable.tracked = YES;
QCAR::Vec2F size = imageTarget->getSize();
QCAR::Matrix44F modelViewMatrix = QCAR::Tool::convertPose2GLMatrix(trackableResult->getPose());
CGFloat ScreenScale = [[UIScreen mainScreen] scale];
float xscl = qUtils.viewport.sizeX/ScreenScale/2;
float yscl = qUtils.viewport.sizeY/ScreenScale/2;
QCAR::Matrix44F projectedTransform = {1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1};
QCAR::Matrix44F qcarTransform = {1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1};
/* this sizeFudge constant is here to put the label in the correct place in this demo; I had thought that
* the problem was related to the units used (I defined the length of the target in mm in the Target Manager;
* the fact that I've got to multiply by ten here could be indicative of the app interpreting length in cm).
* That turned out not to be the case, when I changed the reported length of the target it stopped drawing the
* label at the correct size. Currently, therefore, the app and the target database are both using mm, but
* there's the following empirically-divised fudge factor to get the app to position the correctly-sized view
* in the correct position relative to the detected object.
*/
const double sizeFudge = 10.0;
ShaderUtils::translatePoseMatrix(sizeFudge * size.data[0] / 2, sizeFudge * size.data[1] / 2, 0, projectedTransform.data);
ShaderUtils::scalePoseMatrix(xscl, -yscl, 1.0, projectedTransform.data); // flip along y axis
ShaderUtils::multiplyMatrix(projectedTransform.data, qUtils.projectionMatrix.data, qcarTransform.data);
ShaderUtils::multiplyMatrix(qcarTransform.data, modelViewMatrix.data, qcarTransform.data);
CATransform3D transform = *((CATransform3D*)qcarTransform.data); // both are array[16] of float
transform = CATransform3DScale(transform,1,-1,0); //needs flipping to draw
trackable.transform = transform;
}
接下来是其他的代码，在主线程上调用，它查看我的TrackableObject实例，将计算出的CATransform3D应用于覆盖视图的层，并将覆盖视图设置为EAGLView的子视图。
我的问题是，正如代码示例中的注释所透露的那样，与这个sizeFudge因素有关。除了这个因素，我所拥有的代码与这个答案相同；但这将我的视图放在了错误的位置。
sizeFudge项，则我的叠加视图可以很好地跟踪所跟踪对象的方向和平移，但在iPad屏幕上向下和向右偏移——这是一种翻译差异，因此改变用于的术语是有道理的。我最初认为问题在于Vuforia的Target Manager中指定的对象大小。事实证明并非如此；如果我创建一个大小为十倍的目标，则叠加视图将以相同的错误位置绘制，但是十倍较小（因为AR假定它正在跟踪的对象更远，我想）。只有在这里翻译姿势才能让我到达想要去的地方，但是这是不令人满意的，因为对我来说没有任何意义。请问有人可以解释一下从由Vuforia提供的OpenGL坐标转换为不依赖于魔术数字的CATransform3D的正确方法吗？
**一些更多的数据**
当我写这个问题时，问题比我想象的要复杂得多。标签的位置似乎取决于iPad到被跟踪对象的距离，但不是线性的。还存在明显的系统误差。
这里是一张图表，它是通过将iPad移动到距目标一定距离的位置（位于黑色正方形上方），并用笔标记出视图中心出现的位置而构建的。在正方形上方和左侧的点具有如上所述的平移参数，而在正方形下方和右侧的点具有
sizeFudge==0 。希望这里显示的距离和偏移之间的关系能提示比我更了解3D图形的人探究变换问题。
trackingView.center = CGPointZero会发生什么？ - tc.