我卡在了从旋转矩阵中获取欧拉角的过程中。
我的约定如下：
- 左手坐标系（x向右，z向后，y向上）
- YZX
- 左手旋转角度
我的旋转矩阵是由欧拉角构建而成的（来自我的代码）：
var xRotationMatrix = $M([
[1, 0, 0, 0],
[0, cx, -sx, 0],
[0, sx, cx, 0],
[0, 0, 0, 1]
]);
var yRotationMatrix = $M([
[ cy, 0, sy, 0],
[ 0, 1, 0, 0],
[-sy, 0, cy, 0],
[ 0, 0, 0, 1]
]);
var zRotationMatrix = $M([
[cz, -sz, 0, 0],
[sz, cz, 0, 0],
[ 0, 0, 1, 0],
[ 0, 0, 0, 1]
]);
这将产生一个最终的旋转矩阵，如下所示：
R(YZX) = | cy.cz, -cy.sz.cx + sy.sx, cy.sz.sx + sy.cx, 0|
| sz, cz.cx, -cz.sx, 0|
|-sy.cz, sy.sz.cx + cy.sx, -sy.sz.sx + cy.cx, 0|
| 0, 0, 0, 1|
我正在使用以下代码从矩阵中计算我的欧拉角：
我正在使用以下代码从矩阵中计算我的欧拉角：
this.anglesFromMatrix = function(m) {
var y = 0, x = 0, z = 0;
if (m.e(2, 1) > 0.999) {
y = Math.atan2(m.e(1, 3), m.e(3, 3));
z = Math.PI / 2;
x = 0;
} else if (m.e(2, 1) < -0.999) {
y = Math.atan2(m.e(1, 3), m.e(3, 3));
z = -Math.PI / 2;
x = 0;
} else {
y = Math.atan2(-m.e(3, 1), -m.e(1, 1));
x = Math.atan2(-m.e(2, 3), m.e(2, 2));
z = Math.asin(m.e(2, 1));
}
return {theta: this.deg(x), phi: this.deg(y), psi: this.deg(z)};
};
我已经反复计算了几遍，但是我看不出问题在哪里。非常感激任何帮助。