使用旋转向量传感器

Question

我想了解如何正确使用“旋转向量传感器”的输出结果。目前我得到了以下结果，想要从result[]计算偏航和俯仰角，以了解设备的指向（横向或纵向）。但是我的结果出现了问题，偏航角计算相当精确，但俯仰角表现奇怪。也许有人可以指点我如何使用这些数据。另外，我还想知道设备方向（横向或纵向）是否对该传感器的输出结果产生影响。谢谢。

private double max = Math.PI / 2 - 0.01;
private double min = -max;

private float[] rotationVectorAction(float[] values) {
    float[] result = new float[3];
    float vec[] = values;
    float quat[] = new float[4];
    float[] orientation = new float[3];
    SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec);
    float[] rotMat = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat, quat);
    SensorManager.getOrientation(rotMat, orientation);
    result[0] = (float) orientation[0];
    result[1] = (float) orientation[1];
    result[2] = (float) orientation[2];     
    return result;
}

private void main () {
    float[] result = rotationVectorAction(sensorInput);
    yaw = result[0];
    pitch = result[1];
    pitch = (float) Math.max(min, pitch);
    pitch = (float) Math.min(max, pitch);
    float dx = (float) (Math.sin(yaw) * (-Math.cos(pitch)));
    float dy = (float) Math.sin(pitch);
    float dz = (float) (Math.cos(yaw) * Math.cos(pitch));
}

在OpenGL ES 2.0中，我设定了以下内容来移动我的相机：

Matrix.setLookAtM(mVMatrix, 0, 0, 0, 0, dx, dy, dz, 0, 1, 0);

- Dmitry

Answer 1

最终我自己解决了它。pitch不正常工作的原因是由于 SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec); 中输入和输出之间的差异。该方法期望向量vec的格式为(x|y|z|w)，而输出quat的格式应为(w|x|y|z)。在我的情况下，我只需要将quat数组的第一个值移到最后，就可以完美解决这个问题。

- Dmitry

Answer 2

上面的解决方法对我没有帮助。根据文档，需要删除SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec); ，因为SensorManager.getRotationMatrixFromVector()需要由ROTATION_VECTOR传感器返回的旋转向量。

private float[] rotationVectorAction(float[] values) 
{
    float[] result = new float[3];
    float vec[] = values;
    float[] orientation = new float[3];
    float[] rotMat = new float[9];
    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotMat, vec);
    SensorManager.getOrientation(rotMat, orientation);
    result[0] = (float) orientation[0]; //Yaw
    result[1] = (float) orientation[1]; //Pitch
    result[2] = (float) orientation[2]; //Roll
    return result;
}

- Tzoiker

Answer 3

我可以回答这个问题的一部分。

设备方向对传感器输出没有影响，因为传感器始终相对于设备的默认方向。然而，如果设备不处于默认方向，则需要考虑设备方向来绘制屏幕上的内容，例如指向北的指南针箭头，因为您绘制的画布坐标系已经旋转。

- Stochastically

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感谢您的帮助，现在我确定我已经处理好了这一部分。 - Dmitry