安卓的“游戏旋转向量”传感器是否忽略垂直轴周围的旋转？

Question

安卓的“游戏旋转向量”传感器是否忽略垂直轴周围的旋转？

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我正在开发一个应用程序，利用Android传感器帮助车辆在室内位置导航。作为对不同传感器评估过程的一部分，我想尝试“旋转矢量”传感器。由于各种原因，磁场读数对我的位置没有太大用处，因此我想尝试“游戏旋转矢量”传感器（传感器融合，从API 18及更高版本可用）。该说明指出，它与常规旋转矢量传感器相同，只是没有使用磁场信息来校正垂直轴周围的陀螺仪漂移。

当寻找有关旋转矢量传感器的信息时，我发现Google的一个示例，他们展示了使用3D立方体的旋转矢量传感器。它工作得非常好，除了对当地磁场非常敏感（并且我距北极很远，水平分量非常小）以外。

由于长期漂移可以通过其他参考数据（地图信息）进行补偿，因此我想在我的应用程序中使用游戏旋转矢量传感器。但是，当将所有引用从“TYPE_ROTATION_VECTOR”更改为“TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR”时，示例代码中的立方体不再对垂直轴周围的旋转（例如我在椅子上旋转并将设备保持在我面前）做出反应。将设备向另外两个方向倾斜会移动立方体。我还注意到这次立方体反应非常缓慢，对任何移动反应非常慢。

这是游戏旋转矢量传感器应该工作的方式吗（例如忽略任何Z轴旋转）？这有点有道理，因为在后座玩游戏的玩家不应受车辆转弯的影响，但与Google提供的描述不同（我的第一个链接）。从描述中，我认为它会缓慢漂移，而不是完全忽略旋转。

对于这个问题的任何意见，我将不胜感激。

最好的问候，

约翰

- Svj0hn

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Svj0hn · Accepted Answer

好的，以防万一有人发现这篇文章，以下是我的研究结果：

游戏旋转向量传感器确实可以检测垂直轴周围的旋转。在大多数情况下，它非常准确。

然而，它存在一些问题...首先，在静止时，它会出现加速水平漂移（即使基于陀螺仪的方向具有线性漂移）。对于我的设备来说，游戏旋转向量一开始表现良好，但随着时间的推移加速并最终漂移超过400度。

其次，更令人不安的是，它似乎没有忽略磁场，与官方说明相反（链接在问题中）。我试着开车在停车场上，我的设备固定在副驾驶座位上，游戏旋转向量大幅落后（40秒内完成一次完整旋转后，它偏差超过180度），而集成陀螺仪数据则在几度之内准确。当陀螺仪在零点附近徘徊时，它还显示了旋转的变化，这表明它实际上正在补偿（我认为是）磁场的变化。

我仍然不知道为什么它在我之前链接的测试应用程序中表现奇怪，但我已经决定使用补偿滤波器来组合加速度计和陀螺仪数据。