在Matlab中从四元数获取欧拉角

Question

在Matlab中从四元数获取欧拉角

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我有一个四元数的X，Y，Z和W分量随着时间变化而变化，分别以4个独立的向量形式存在。

  QW             1x346             2768  double       
  QX             1x346             2768  double
  QY             1x346             2768  double
  QZ             1x346             2768  double

我希望将欧拉角转换为三个欧拉分量，以便通过时间在三个不同的子图中绘制这三个欧拉分量，因此我需要有像这样的3个向量。

  heading(t)          1x346 
  attitude(t)         1x346 
  bank(t)             1x346

在Matlab中是否有一种即时的方法可以获得这个（我的意思是一个输入我的4个向量和输出上述3个向量的函数），还是我必须编写一些代码来为每个时间步骤进行转换？谢谢。

- Jav_Rock

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Aero Engy · Accepted Answer

我认为Matlab没有内置函数可以执行你所需的操作。

不过，Mathworks用户社区中有一个功能，我相信这正是你要找的。 spinCalc 这将在各种旋转类型（DCM、欧拉角、欧拉向量和四元数）之间进行转换。

请注意，上述帖子中关于欧拉角集和您使用的旋转序列的注释。

在将数据转换为欧拉角时，必须确保您正在翻译的方向不接近奇异性。奇异欧拉集是无法以特定旋转顺序唯一地转换为3个变量的方向。以下是奇异集：

第1型旋转：123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312 如果第二个旋转角度为-90或90度，则为奇异性。

第2型旋转：121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323 如果第二个旋转角度为0或180度，则为奇异性。