在Matlab中使用来自C++的"engine.h"绘制四元数。

Question

我有一个使用卡尔曼滤波器的C++算法。在代码的某个位置，我预测了一个四元数q'，然后使用卡尔曼滤波器更新了四元数q。

我想在Matlab中绘制两个图形，显示预测的四元数和校正(更新)的四元数的演变。因此，我使用“engine.h”库在处理期间将四元数信息发送到Matlab（实际上我发送的是4x1矩阵）。

因此，我的问题是：在Matlab中绘制四元数的最佳方法是什么，以便可以直观地提取信息？也许单独绘制角度会更好吗？

- Jav_Rock

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你的问题标题与实际问题不符。 - David Brown

如果我没记错的话，你的问题与“engine.h”或c++没有任何关系，对吗？ - Andrey Rubshtein

好的，这是因为我将从C++代码发送命令，这可能会导致一些问题，所以后来很可能我会编辑问题并展示完整的代码。但是事实上，这个问题也可以用Matlab来思考。 - Jav_Rock

Answer 1

如果问题是“如何以漂亮的方式可视化4D空间”，我可以想到几个选项：

• 显示空间的多个切片，即对于(x,y,z,t) -> (x,y)，(y,z)等。
• 将(x,y)显示为散点图，并使用颜色编码z信息，点的大小编码t信息。为此，您可以使用scatter命令：

SCATTER（X，Y，S，C）在向量X和Y指定的位置显示着色圆圈（它们必须具有相同的大小）。

如果您的问题是“如何以漂亮的方式可视化四元数，请查看此内容。

- Andrey Rubshtein

Answer 2

我认为一个好的选择是将四元数作为向量发送到MATLAB，使用C ++ MATLAB引擎。

[qx qy qz qw]

然后，在MATLAB环境中，您可以使用工具箱将其转换为欧拉角，这是一种常见的可视化选项。

要在MATLAB引擎中添加工具箱路径：

addpath(genpath('C:\Program Files (x86)\MATLAB\R2010a\toolbox\SpinCalc'));

使用spincalc工具箱，转换过程如下：

Angles=SpinCalc('QtoEA321',Quaternion,0,0);

- Carlos Cachalote