虽然我在C语言方面已经实现了许多项目，但我对操作系统完全是新手。我在Discovery板（STM32）上尝试了实时Linux，并得到了LED闪烁的正确结果，但我并没有真正理解整个过程，因为我只是按照步骤进行操作，在互联网上找不到每个步骤的完整描述。
我想在实时Linux上实现调度。有什么最好的入门方式吗？是否有任何网站、书籍或教程可用？
如果能提供完整的RTLinux过程描述将不胜感激。
谢谢！
使用实时Linux开始编程的最佳方法是什么？
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- EmbeddedManiac
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3像这样类似的问题，最好（我的意见）的方法是只需要去实践它。然后再次实践它，一遍又一遍地重复。如果不知道从哪里开始，可以研究一个已经开始的项目并在其基础上工作/模仿它。如果您有关于特定代码行或过程的具体问题，请阅读文档（或者有针对性地提问）。调整学习策略以适合自己。 - user2864740
3个回答
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我曾经反向体验了从“裸机”到基于操作系统的编程的转变。我一开始是完全的软件人员，完全专注于操作系统方面，随着时间的推移，我已经转向相反的方向（甚至使用VHDL设计电路！）。我的建议是从简单的开始。Linux相当复杂，无论你看哪里，都有许多层次的东西一起工作，以交付最终产品。如果你决心要进行实时Linux扩展，我很乐意建议https://xenomai.org/，这是一个针对Linux的实时扩展。
然而，要更具体地回答您关于在Linux中实现调度的问题，是可以的，但这需要大量的工作并且可能非常复杂。操作系统使用完全公平的调度过程（http://en.wikipedia.org/wiki/Completely_Fair_Scheduler），每当您启动一个线程时，它就会被添加到运行列表中。如果您将代码实现为驱动程序在内核空间中，依赖于硬件中断等，则可能略有不同，但通常情况下，Linux的工作方式如此。实时通常意味着它有能力为线程分配几个不同的优先级，并随时充分利用线程抢占，这些概念实际上并不是vanilla Linux的一部分。它有一些概念，但由于其限制，当您从Linux寻求实时行为时可能会出现问题。可能对你有帮助的是一个RTOS。如果你正在寻找一个全功能的实时操作系统，可以看看FreeRTOShttp://www.freertos.org/。它拥有庞大的社区，并且支持大量不同的设备，提供了大量示例代码。他们甚至还提供了适用于你特定板子的示例包，所以你可以毫无压力地尝试一下！http://www.freertos.org/FreeRTOS-for-Cortex-M3-STM32-STM32F100-Discovery.html。使用RTOS，你可以创建任务并为它们分配优先级，这样你就成为了调度器，不再受操作系统的控制。你运行OS，而不是OS控制你（如果这样说有意义的话）。此外，在RTOS中提供的构造会感觉很像裸机代码，因此更容易理解和学习。这是学习完整的操作系统如Linux或Windows基本构建块的更简单的方法。如果你喜欢这个选项，我建议你浏览FreeRTOS网站上支持的设备，选择一个你想要尝试的设备，然后开始吧。我强烈推荐这种方式来学习调度和操作系统构造，因为它是最简单的，而且是开源的。一旦你掌握了RTOS的基础知识，购买关于Linux的书籍也不失为一个好主意。虽然有许多免费的网络资源与学习Linux相关，但它们常常是互相矛盾的，并且可能会误导你。学习Linux特定的知识以及操作系统一般的知识，会感到压力很大。开始更简单的方式将有助于防止你被烧毁，并最小化你感到迷失的时间。Linux绝对是一个学习过程，但就像任何学习过程一样，要从简单的开始，牢记你的最终目标，制定计划，并沿着那个计划采取小而可管理的步骤，直到你发现自己正好在你想要的地方。然后去攻克下一个高峰！
- NKamrath
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实时 Linux 领域非常混乱。99.99% 的信息都已经过时了。
首先，有许多“微内核”将 Linux 作为一个任务运行（例如停止的 RTLinux）。问题在于，您必须使用不同的 API 编写实时任务，并且不能依赖于 Linux 中的 任何东西，因为 Linux 在后台被冻结，而您的任务在运行。因此，除非您的任务非常简单（例如，“按下该按钮时停止电机”），否则这种方法会带来更多的痛苦而不是收益。
其次，有实时 Linux 补丁集。但是近来效果并不好。因为接下来的事项：
最后，当前的 Linux 内核已经摆脱了导致人们在过去需要实时性的问题。您甚至可以关闭一个处理器上的 Linux 来完全控制 CPU。另请参阅这篇文章。
针对您的问题：我认为您可以选择两条不同的道路：
1）首先使用正常的 3.xx Linux 内核并探索各种 API 和实时技术（例如实时优先级，内存固定等）。这足以满足99%的人所需的“实时性”。如果它足以满足高频交易，那么对于您来说也可能足够好。
2）如果您具有强实时要求，并且担心 Linux 无法胜任，则（如上文所述），只需购买一个处理器并编写没有操作系统的实时代码。通过将“实时”和“非实时”代码分割到不同的 CPU 上，您将使整个系统更简单，更加健壮。
首先，有许多“微内核”将 Linux 作为一个任务运行（例如停止的 RTLinux）。问题在于，您必须使用不同的 API 编写实时任务，并且不能依赖于 Linux 中的 任何东西，因为 Linux 在后台被冻结，而您的任务在运行。因此，除非您的任务非常简单（例如，“按下该按钮时停止电机”），否则这种方法会带来更多的痛苦而不是收益。
其次，有实时 Linux 补丁集。但是近来效果并不好。因为接下来的事项：
最后，当前的 Linux 内核已经摆脱了导致人们在过去需要实时性的问题。您甚至可以关闭一个处理器上的 Linux 来完全控制 CPU。另请参阅这篇文章。
针对您的问题：我认为您可以选择两条不同的道路：
1）首先使用正常的 3.xx Linux 内核并探索各种 API 和实时技术（例如实时优先级，内存固定等）。这足以满足99%的人所需的“实时性”。如果它足以满足高频交易，那么对于您来说也可能足够好。
2）如果您具有强实时要求，并且担心 Linux 无法胜任，则（如上文所述），只需购买一个处理器并编写没有操作系统的实时代码。通过将“实时”和“非实时”代码分割到不同的 CPU 上，您将使整个系统更简单，更加健壮。
- BraveNewCurrency
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如果你想学习实时操作系统，我建议你购买一个FPGA，例如Altera DE2，并尝试使用自己的操作系统和ucos进行实验。你可以在这里阅读一本关于嵌入式RTOS的好书here。
你也可以购买一个Linux Raspberry并为其编写自己的操作系统。
你也可以购买一个Linux Raspberry并为其编写自己的操作系统。
- Niklas Rosencrantz
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