使用C++进行机器人实时编程

Question

我正在使用C++和OpenCV进行机器人项目的开发。在这个步骤中，我遇到了一个问题，具体如下:

我有两个方法moveRight()和moveLeft()，它们在我的代码中被连续调用，但问题是第二个方法不执行，因为第一个方法需要时间(机器人移动的时间)，但当我在它们之间加入Sleep(5000)时(我猜测五秒足够了)，一切都可以正常运行。

有什么编程解决方案可以避免使用Sleep(因为它会导致其他问题)?

- Hossam Badri

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你尝试过多线程吗？ - vsz

我创建了一个机器人控制程序，用于处理计算机硅片。它可以在移动过程中无缝更改路线，可能基于硅片通过激光光带时收集的数据。这不是一个简单的问题。我使用了实时操作系统，并配备了定制硬件，以提供反馈以将控制器与机器人同步。题目中提供的信息远远不足以开始回答问题。如果这是一个商业项目，我可能能够提供咨询服务。 - Jive Dadson

也许这个问题更适合在http://robotics.stackexchange.com/而不是StackOverflow中进行。 - Constantin

Answer 1

你可以尝试添加一个间接层。添加一个执行操作的队列，将移动左右的动作加入队列中，在其他地方（不同的线程）正确地执行队列中的操作，等待前一个操作完成后再执行下一个操作。理想情况下，你需要一种检查操作是否完成的方法，这样你就可以以事件驱动的方式编码它。

- Karthik T

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你说得对，事实上我可以获取完成/未完成操作的事件。因此，我必须创建一个队列来存储所有我的操作，并从中逐个执行它们，考虑到每个先前操作的等待时间。我想这样的队列可以是一个列表或函数指针，不是吗？非常感谢，Karthik。 - Houssam Badri

@HoussemBdr 很高兴听到我能帮上忙。是的，函数指针列表可能是最简单的情况，但我猜您最终会想要传递参数，然后一个函数对象家族会更好，或者一个基本的命令结构，在出列端实现所有逻辑。另外，如果答案解决了您的问题，是否可以将其标记为已接受的答案？ - Karthik T

谢谢，我对函数参数没有问题，所以第一个解决方案是最好的。 - Houssam Badri

我填好了行动队列，但是每个行动都需要机器人的上下文（即在那个特定时间它的实际位置）。那么，我该怎么纠正呢？ - Houssam Badri

@HoussemBdr 我想你需要持有一个指针（或更好的是引用）来指向机器人？每个动作，或整个队列。 - Karthik T

Answer 2

在机器人技术中，你绝不能“瞎猜”。你应该知道、测量你的运动所需的时间，并将其用于代码中。例如，经常调用moveRight()函数并检查其运行时间。当它正在运行时，使其返回true，并将其作为调用moveLeft()的条件。

- RedX

Answer 3

可以使用计时器，在执行MoveRight()时将计时器设置为5秒，计时结束后执行Moveleft()。

- Karen Tsirunyan