相机校准。AprilTags 和棋盘格校准的区别？

Question

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为什么相机标定中的AprilTag比棋盘格更好？为什么会得到不同的相机矩阵？

我已经使用过棋盘格进行标定，并使用AprilTag再次进行了标定，两次标定都给出了不同的相机矩阵。虽然差异不是很大，但为什么这种差异还是存在呢？

- Timon

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辅助和可重复的相机校准。关于IROS的相关工作，有一份演示和论文。 - Burak

1个回答

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原文链接

- Itamar Tsayag · Accepted Answer

直觉如下：相机校准应用于在原始图像中识别的所有角落。为了最大化ROI，我们希望捕获图像边缘区域的角落（其中扭曲最严重）。在原始图像外围，MTF很低，这使得角落检测不太可靠，并且可以使用arucos（april tags）来提高这些区域的角落检测能力。

作为经验法则：在鱼眼镜头中使用april tags会有所帮助。

如果您使用常规棋盘格校准与鱼眼镜头，则在周边区域中，亚像素角点检测将不那么准确，而重新投影误差将更高。