更新 对于任何感兴趣的人，这里提供了一步一步的说明和解释，介绍如何构建裸机USB堆栈，如何处理这样的项目以及每个步骤需要了解的内容：STM32USB@GitHub
TLDR：
我有一个STM32G441，想要实现一个USB驱动程序，不使用任何HAL库，只使用CMSIS-用于学习经验、节省空间，并且因为我想做的事情需要改变hal。
但是我无法接收到任何东西。我卡在了获取设备地址上，该地址从未传递给代码。hal中间件运行正常，所以这不是硬件问题。
我正在做什么
我启用了USB时钟（正确地假定，因为它可以使用我的逻辑分析器发送ACK信号），按照数据手册定义的方式启动USB外设，启用所有必要的中断并通过初始化BTable和Endpoint 0来处理复位事件。现在我期望接收到一个CTR中断，但它从未出现。
时钟
μC运行在25MHz的HSE时钟上。USB外设在PLL Q时钟下以约48MHz运行，RCC设置使用了CubeMX时钟配置器进行验证。AHB以半速运行，因为如果我尝试以全速运行它，会出现总线错误硬故障，但这是另一个问题。系统时钟设置为143.75MHz。
RCC->CR |= RCC_CR_HSEON | RCC_CR_HSION;
// Configure PLL (R=143.75, Q=47.92)
RCC->CR &= ~RCC_CR_PLLON;
while (RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) {
}
RCC->PLLCFGR |= RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSE | RCC_PLLCFGR_PLLM_0 | (23 << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos) | RCC_PLLCFGR_PLLQ_1;
RCC->PLLCFGR |= RCC_PLLCFGR_PLLREN | RCC_PLLCFGR_PLLQEN;
RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
// Select PLL as main clock, AHB/2 > otherwise Bus Error Hard Fault
RCC->CFGR |= RCC_CFGR_HPRE_3 | RCC_CFGR_SW_PLL;
// Select & Enable IO Clocks (PLL > USB, ADC; HSI16 > UART)
RCC->CCIPR = RCC_CCIPR_CLK48SEL_0 | RCC_CCIPR_ADC12SEL_1 | RCC_CCIPR_USART1SEL_1 | RCC_CCIPR_USART2SEL_1 | RCC_CCIPR_USART3SEL_1 | RCC_CCIPR_UART4SEL_1;
RCC->AHB2ENR |= RCC_AHB2ENR_ADC12EN | RCC_AHB2ENR_GPIOAEN | RCC_AHB2ENR_GPIOBEN | RCC_AHB2ENR_GPIOCEN;
RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_USBEN | RCC_APB1ENR1_UART4EN | RCC_APB1ENR1_USART3EN | RCC_APB1ENR1_USART2EN;
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN;
// Enable DMAMUX & DMA1 Clock
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_DMAMUX1EN | RCC_AHB1ENR_DMA1EN;
USB存储设备
据我所知，USB BTable和端点缓冲区需要放置在USB-SRAM中，而不是常规SRAM中。我添加了一些链接器指令来创建一个用于此目的的部分，根据内存分析器的结果看起来运行得很好。Mem2Usb只是重新计算了从绝对地址到USB-SRAM偏移量的相对偏移量。
#define __USB_MEM __attribute__((section(".usbbuf")))
#define __USBBUF_BEGIN 0x40006000
#define __MEM2USB(X) (((int)X - __USBBUF_BEGIN))
然后我为BTable和零端点创建一些结构。默认情况下，BTable位于
0x40006000。端点0具有最大64字节的rx和tx缓冲区，符合USB规范。对齐方式取自参考手册。内存不会自动清零。typedef struct {
unsigned short ADDR_TX;
unsigned short COUNT_TX;
unsigned short ADDR_RX;
unsigned short COUNT_RX;
} USB_BTABLE_ENTRY;
__ALIGNED(8)
__USB_MEM
static USB_BTABLE_ENTRY BTable[8] = {0};
__ALIGNED(2)
__USB_MEM
static char EP0_Buf[2][64] = {0};
初始化
启用NVIC，然后上电，在数据手册规定的等待1微秒直到时钟稳定之后，清除复位状态，清除挂起中断，启用中断并最后启用内部上拉以开始枚举。
NVIC_SetPriority(USB_HP_IRQn, 0);
NVIC_SetPriority(USB_LP_IRQn, 0);
NVIC_SetPriority(USBWakeUp_IRQn, 0);
NVIC_EnableIRQ(USB_HP_IRQn);
NVIC_EnableIRQ(USB_LP_IRQn);
NVIC_EnableIRQ(USBWakeUp_IRQn);
USB->CNTR &= ~USB_CNTR_PDWN;
// Wait 1μs until clock is stable
SysTick->LOAD = 100;
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = 1;
while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0) {
}
SysTick->CTRL = 0;
USB->CNTR &= ~USB_CNTR_FRES;
USB->ISTR = 0;
USB->CNTR |= USB_CNTR_RESETM | USB_CNTR_CTRM | USB_CNTR_WKUPM | USB_CNTR_SUSPM | USB_CNTR_ESOFM;
USB->BCDR |= USB_BCDR_DPPU;
USB复位
现在主机发送了一个复位信号，它被正确触发。在复位信号期间，我初始化了BTable和EP0。我将EP0设置为对RX请求进行ACK应答，对TX请求进行NACK应答，就像其他裸机USB示例和HAL一样（它们是toggle，而不是write，但寄存器处于已知状态0x00，因为硬件在复位时会重置它们）。最后，我将USB外设设置为启用模式，并将设备地址重置为0。
if ((USB->ISTR & USB_ISTR_RESET) != 0) {
USB->ISTR = ~USB_ISTR_RESET;
// Enable EP0
USB->BTABLE = __MEM2USB(BTable);
BTable[0].ADDR_TX = __MEM2USB(EP0_Buf[0]);
BTable[0].COUNT_TX = 0;
BTable[0].ADDR_RX = __MEM2USB(EP0_Buf[1]);
BTable[0].COUNT_RX = (1 << 15) | (1 << 10);
USB->EP0R = USB_EP_CONTROL | (2 << 4) | (3 << 12);
USB->CNTR = USB_CNTR_CTRM | USB_CNTR_RESETM;
USB->DADDR = USB_DADDR_EF;
}
调试显示BTable确实位于0x40006000，缓冲区地址被正确写入（我假设）。EP0寄存器与工作的HAL实现进行了比较，在该点上它们是相同的。
这里我卡住了
我期望主机接下来发送设备地址（它没有，它先发送了一个睡眠和唤醒，然后再发送另一个重置），这将触发CRT中断（被屏蔽）。问题是，它从未这样做。主机很好地发送请求，设备也很好地在该请求上发送了ACK（逻辑分析仪），但是CRT从未被触发。有什么其他的想法或者可以尝试的地方吗？
更新
我现在已经将我的实现消息与HAL的消息进行了比较。中断现在以完全相同的顺序处理完全相同的消息，并且USB寄存器对于每个请求也包含完全相同的值。我已经更改了BTable和USB-SRAM布局，使其在Reset-Interrupt之后包含与HAL完全相同的值。
为此，我必须实现SUSP和WKUP，这可能是其中缺少的东西之一。现在它们的行为完全相同。问题是，我从未收到适当的SOF-Package。HAL在第二次重置（HW-Reset > 2x ESOF > SUSP > WKUP > RESET >（可选1 ESOF）> SOF）之后直接获得其第一个SOF，而我的则会收到ERR而不是SOF。
看起来错误与USB寄存器或USB-SRAM无关。下一步将是比较我可以想到的所有与两个实现相关的寄存器。也许我忘记了时钟？
USB->EP0R的方式。我不明白为什么您要以那种方式设置/切换该寄存器中的位。您可以使用调试器读取工作HAL代码设置该寄存器时的确切值，并对您的代码执行相同操作并比较两个值（如果您希望您的代码正常工作，则它们应该相等）。还要注意，该寄存器中的某些位只能被切换；它们不能直接设置为0或1。 - David Grayson