我找到了如何使用PCL实现广义ICP(GICP)的方法。我在PCL存储库的test/registration/test_registration.cpp中找到了一个示例代码。该示例代码使用以下方式来使用GICP。请问下面的步骤是使用PCL进行GICP的正确步骤吗?
“align”函数是IterativeClosestPoint类的一个函数。这意味着“align”不考虑AV Segal等人在其论文中提到的点对平面。我想知道这是否是使用PCL进行GICP的正确步骤。另外,我不知道为什么PCL没有为我们提供使用estimateRigidTransformationBFGS方法的GeneralizedIterativeClosestPoint类的示例代码。
“align”函数是IterativeClosestPoint类的一个函数。这意味着“align”不考虑AV Segal等人在其论文中提到的点对平面。我想知道这是否是使用PCL进行GICP的正确步骤。另外,我不知道为什么PCL没有为我们提供使用estimateRigidTransformationBFGS方法的GeneralizedIterativeClosestPoint类的示例代码。
GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());