PCL中的GICP使用方法

Question

我找到了如何使用PCL实现广义ICP（GICP）的方法。我在PCL存储库的test/registration/test_registration.cpp中找到了一个示例代码。该示例代码使用以下方式来使用GICP。请问下面的步骤是使用PCL进行GICP的正确步骤吗？

“align”函数是IterativeClosestPoint类的一个函数。这意味着“align”不考虑AV Segal等人在其论文中提到的点对平面。我想知道这是否是使用PCL进行GICP的正确步骤。另外，我不知道为什么PCL没有为我们提供使用estimateRigidTransformationBFGS方法的GeneralizedIterativeClosestPoint类的示例代码。

GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());

- graziegrazie

Answer 1

我找到了使用方法！瑞士苏黎世联邦理工学院自主系统实验室在他们的GitHub存储库中开放了它。请查看稳健的点云注册！

- graziegrazie

Answer 2

查看这篇文章https://ieeexplore.ieee.org/document/7271006 使用点云库进行注册：一个用于在三维空间中对齐的模块化框架，作者：Dirk Holz；Alexandru E. Ichim；Federico Tombari；Radu B. Rusu；Sven Behnke 他们展示了使用GICP的一个例子

- Ravish Verma