将 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 保存为与 Meshlab 兼容的格式

Question

有没有PCL库中的函数可以将 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 点云以 XYZRGB 格式保存并能在Meshlab中打开？

似乎 pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud); 将RGB值以某种特定方式存储。

- mrgloom

Answer 1

对于我来说，如果将它存储为二进制格式的 PLY 文件，则可以使用。似乎 Meshlab 偶尔会出现一些 ASCII 文件的问题。下面是适用于我的方法。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
//Fill cloud somehow...

std::string writePath = "your/path";
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);

- Tukk

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对我有效。savePLYFileBinary 在 pcl/io/ply_io.h 中定义，需要包含它。 - Gabriel Devillers

如果您能将其标记为答案，那就太好了 ;) - Tukk

Answer 2

你可以转换为 .ply、.obj 或任何其他支持的格式。可以查看 PCL 中的演示 pcd2ply，或者只需使用 pcl::PLYWriter 根据你的需求设置参数：

 pcl::PLYWriter writer;
 writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero (),
               Eigen::Quaternionf::Identity (), binary, use_camera);

- Finfa811