PCLPointCloud2 与 PointCloud 的区别

Question

我想知道在PointCloud Library (PCL)中，pcl::PCLPointCloud2和pcl::PointCloud之间的区别。虽然有一个可以将它们之间相互转换的函数，但文档非常糟糕。 我想知道哪个是更新的？

注：我不是在谈论ROS。

- NKN

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为了节省其他人的时间，转换函数是pcl::toPCLPointCloud2和pcl::fromPCLPointCloud2（来源）。 - Gabriel Devillers

Answer 1

1. PCL已经将"sensor_msgs :: PointCloud2"类型替换为"pcl :: PCLPointCloud2"类型。

2. PointCLoud2是ROS消息类型。

=> 因此，当您想与ROS进行交互时，必须在PCL中使用PCLPointCloud2类型。

- elaheh r

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请查看以下文档:ROS: http://wiki.ros.org/hydro/Migration#PCLPCL: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/wiki/Remove-ROS - elaheh r

来自Radu B. Rusu的消息：我们希望在不久的将来，在2.x主干中弃用*_msgs/*（因此也包括PointCloud2）。 - elaheh r

谢谢您的回答，但是例如在PointCloud的“读取PCD”教程中，我读到：“或者，您可以读取PCLPointCloud2 blob（仅在PCL 1.x中可用）。由于点云的动态性质，我们更喜欢将它们作为二进制blob读取，然后转换为我们想要使用的实际表示形式。”这是否意味着PCLPointCloud2已经过时了？ - NKN

Answer 2

当您订阅或发布时，无需进行转换。 #include "pcl_ros/point_cloud.h" 将为您执行此操作（称为序列化）。有关更多详细信息，请查看此处：http://wiki.ros.org/pcl/Overview#Subscribing_to_different_point_cloud_message_types。查找以“如果您有 pcl::PointCloud 对象，则无需将其转换为消息：”开头的段落。

- draw