我想知道在PointCloud Library (PCL)中,pcl::PCLPointCloud2和pcl::PointCloud之间的区别。虽然有一个可以将它们之间相互转换的函数,但文档非常糟糕。
我想知道哪个是更新的?
注:我不是在谈论ROS。
注:我不是在谈论ROS。
PCL已经将"sensor_msgs :: PointCloud2"类型替换为"pcl :: PCLPointCloud2"类型。
PointCLoud2是ROS消息类型。
=> 因此,当您想与ROS进行交互时,必须在PCL中使用PCLPointCloud2类型。
#include "pcl_ros/point_cloud.h"
将为您执行此操作(称为序列化)。有关更多详细信息,请查看此处:http://wiki.ros.org/pcl/Overview#Subscribing_to_different_point_cloud_message_types。查找以“如果您有 pcl::PointCloud 对象,则无需将其转换为消息:”开头的段落。
pcl::toPCLPointCloud2
和pcl::fromPCLPointCloud2
(来源)。 - Gabriel Devillers