有人能解释一下有组织和无组织点云之间的区别吗？

Question

组织点云和非组织点云有什么区别？

我的理解是点云是一列[x，y，z]值。那么，如果它是组织过的或未组织过的，点云的结构有什么区别？

这如何影响后续处理步骤，如过滤、法线估计、注册等？

谢谢， Sai

- Sai

Answer 1

请参阅此页面有关点云的 HEIGHT 和 WIDTH 的注释：点云文件格式 有组织的点云被组织为具有与从投影相机(如Kinect、DepthSense或SwissRanger)获得的点相同的属性的点的2D数组。在PCL中，点云的点数组实际上是一个2D数组，但其中一个维度仅用于表示有组织的点云。

在有组织和无组织的点云中，所有X Y和Z都为每个点提供，但有组织的点云的内存布局是2D数组的布局。然后，点的内存布局与由这些XYZ值表示的空间布局密切相关。

对无组织点云起作用的算法通常也适用于有组织点云(因为点的2D数组是紧密打包的，并且可以解释为1D数组)，但可以设计专门的算法来处理有组织点云。一个例子是使用点云的组织属性加速计算法线的过程：积分图像法线估计教程。

- D.J.Duff

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更新的链接：**(1)** https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcd_file_format.html#pcd-file-format (2) https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/normal_estimation_using_integral_images.html#normal-estimation-using-integral-images - Milan

Answer 2

为了未来的实现，组织好的点云数据使用2D数组。

不规则的点云数据具有height=1，即它是一个1D数组。

- Dasun Ariyarathna

Answer 3

在PCL文档中，WIDTH可以表示以下差异：
WIDTH - 指定点云数据集中点的数量。 WIDTH有两个含义：

1. 对于非组织化数据集，它可以指定云中的总点数；
2. 对于组织化点云数据集，它可以指定一行中的宽度（点的总数）。

非组织化的点云以1D数组形式存在，因此高度为1；而组织化的点云以2D数组形式存在，其点数等于WIDTH * HEIGHT 参考：PCD（点云数据）文件格式

- Zhaokai Huang

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这是所有解释中最清晰的一个。谢谢。 - daparic

Answer 4

1、有组织的点云大多来自深度图像，而无组织的点云则来自激光雷达扫描或其他技术；

2、有组织的点云类似于二维图像，具有宽度和高度，是有序的，并且可以通过每个点的索引进行检索。无组织的点云列在一维数组中，其高度为1，宽度为点数。它是无序的，您无法找到指定的点。因此，使用无组织的点云执行某些任务会耗费时间。

3、来自pcl教程。 “无组织”点云的特点是由于大小、分辨率、密度和/或点排序的差异而存在不同点云之间的不存在点引用。对于“有组织”的点云，通常基于单个固定宽度和高度的二维深度/视差图像，相应的二维深度数据的差分分析可能更快。

- TongLiu