我能从网格生成点云吗？

Question

我试图从像Maya的(.obj)文件这样的网格生成点云数据。 但是，我只能在互联网上找到相反的情况，即点云转换为网格。 是否有任何方法使用MeshLab或Maya等3D工具创建“点云数据从网格”？ （我更喜欢使用MeshLab） 谢谢。 :)

- Youn A Lee

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你希望输出什么文件格式？ - theodox

输出格式并不重要，我只想获取点云数据。 - Youn A Lee

请查看这里的答案：https://stackoverflow.com/q/11587225/7325599 - Fedor

Answer 1

自由开源项目CloudCompare可以加载OBJ网格，然后在网格上生成点云，并可以将其保存为多种格式。

- Chris4d

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这是我目前看到的最好的方法，点的分布很好，而且还保留了模型的RGB值。如果它能够同时保留法向量就更好了，但目前很少有点云软件支持法线着色。方法：导入obj，选择网格，编辑/编辑网格/采样点。 - Paintoshi

嗨@David，感谢你的提示。你知道有没有批处理的方法吗？我有大约80,000个obj文件，想要将它们全部转换...算了，我想我找到了“示例网格”命令行选项，在文档的第173/181页（http://cloudcompare.org/doc/qCC/CloudCompare%20v2.6.1%20-%20User%20manual.pdf）上。 - yuqli

仅供其他阅读此帖子的人参考，我想补充一下我的先前评论，对于这个特定的任务，我发现点云库（Point Cloud Library）比Cloud Compare的命令行选项更容易使用。其中一个问题是，当我尝试使用“-SAVE_CLOUDS”选项保存点云时，Cloud Compare会报错，尽管它可以正常生成.txt文件。另一个问题是，尽管我指定了2048个点，但输出包含2049个点。pcl_mesh_sampling感觉更容易使用。 - yuqli

Answer 2

据我所知，点云库(Point Cloud Library)有几个不同的命令行工具可以将网格转换为点云，通过从一组视图渲染对象并合并渲染结果为点云来实现。例如，pcl_mesh2pcd和pcl_mesh_sampling。

- D.J.Duff

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但是，我正在尝试你说的那样做，但是遇到了问题。我想将obj网格转换为pcd格式。但是pcl_mesh2pcd和pcl_mesh_sampling出现了错误（程序就崩溃了...TT）。我该怎么办？ - Youn A Lee

你可以尝试打开另一个问题，展示那些错误。也许有人遇到过类似的问题，也许存在一些漏洞，也许某些部分已经损坏了等等。总会有人能够提供帮助。我个人没有使用过这些工具，也没有安装PCL，但如果我看到错误信息，我可能能够提供帮助。 - D.J.Duff

你也可以查看pcl-users邮件列表以解决类似的问题。我现在记得pcl有一个新的“模拟”库，可能对这种事情很有用 - 可能会有一个使用它的工具。 - D.J.Duff

Answer 3

将三角网格转换为点云意味着您希望在该表面上进行点采样。根据所需的分布（例如均匀蒙特卡罗、泊松盘等），有不同的算法，其结果相当不同。例如，如果您需要间隔良好的随机点，则需要使用泊松盘分布。您可以在meshlab内测试一些这些算法，或者直接在您的浏览器上http://www.meshlabjs.net/（只需加载一个网格并在搜索框中键入“sampling”）。

您可以在网格处理vcg库（http://www.vcglib.net）中找到c++开源实现，并在以下文献中找到这些算法的描述（相当容易实现）：

Efficient and flexible sampling with blue noise properties of triangular meshes M Corsini, P Cignoni, R Scopigno IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics 18 (6), 914-924 http://vcg.isti.cnr.it/Publications/2012/CCS12/

- ALoopingIcon

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还有PyMeshLab，它是MeshLab的Python绑定，用于替换meshlabserver以执行FilterScripts。 - ketza

非常感谢，MeshLab 刚好实现了我想要的目标 :) - Nehil Danış

Answer 4

我想做同样的事情，但更喜欢用Python轻松完成。我发现这篇文章非常有用。它使用了一个名为pyntcloud的Python库。 该库可以加载.ply格式的网格，并从中随机采样指定数量的点，以使其以较均匀的方式覆盖表面。它也可以很容易地适应其他格式。我已经将其适用于.off文件，并且效果很好。

- Geetchandra

Answer 5

我正在寻找类似的问题。我需要将网格模型投影到不同的姿势中以生成点云数据。

然后我在github上找到了以下项目。如果有人想从网格对象（.obj）中生成各种姿势的点云（.pcd），这将会有所帮助。

这将为给定的网格对象模拟kinect格式的点云。

https://github.com/jbohg/render_kinect

- Michael Jaison G

Answer 6

有趣的是，网上对这个问题没有明确的答案。

将网格转换为点云与将网格的顶点塞入点云不相似！ 网格是点云的稀疏表示。 因此，要将网格转换为点云，您需要在网格表面采样点。PCL具有用于执行此操作的实用程序，名为pcl_mesh_sampling。 源代码位于此处。

基本上，该方法使用VTK从网格表面均匀采样N个点。 它非常有效，您可以获得任意数量的点云。

- Maghoumi