如何从加速度计数据中获取线性加速度

Question

如何从加速度计数据中获取线性加速度

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我正在使用一个IMU（三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计），我想从加速度计数据中获取线性加速度。我知道传感器融合技术并能够使用陀螺仪数据（获取方向）来获取重力向量，从而消除相应轴上的影响。

我是否在正确的道路上，如果可以的话，您能帮我吗？

之后我将对加速度进行两次积分以获取位置，如下所示。

        CurrentAcceleration[0] = e.Accelerometer[0];
        CurrentAcceleration[1] = e.Accelerometer[1];
        CurrentAcceleration[2] = e.Accelerometer[2];

        //we need to get the linear acceleration instead of the read data !!

        CurrentVelocity[0] += (CurrentAcceleration[0] + PreviousAcceleration[0]) / 2;
        CurrentVelocity[1] += (CurrentAcceleration[1] + PreviousAcceleration[1]) / 2;
        CurrentVelocity[2] += (CurrentAcceleration[2] + PreviousAcceleration[2]) / 2;

        Position[0] += (CurrentVelocity[0] + PreviousVelocity[0]) / 2 ;
        Position[1] += (CurrentVelocity[1] + PreviousVelocity[1]) / 2 ;
        Position[2] += (CurrentVelocity[2] + PreviousVelocity[2]) / 2 ;

        PreviousAcceleration[0] = CurrentAcceleration[0];
        PreviousAcceleration[1] = CurrentAcceleration[1];
        PreviousAcceleration[2] = CurrentAcceleration[2];

        PreviousVelocity[0] = CurrentVelocity[0];
        PreviousVelocity[1] = CurrentVelocity[1];
        PreviousVelocity[2] = CurrentVelocity[2];

- Mokhtar Ashour

代码有几个错误。即使你修复了它，它也不会工作。 - Ali

我阅读了一些研究论文，发现你是正确的，我们需要另一个设备来帮助（类似GPS来纠正误差），但理论是正确的。无论如何感谢您的帮助，对于评估答案迟到表示抱歉。接受答案。 - Mokhtar Ashour

1个回答

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可以查看英文原文，
原文链接

- Ali · Accepted Answer

无法工作。

您无法获得准确的位置甚至速度。在上面的链接中，您可以找到实际可以执行的替代方法。

顺便说一句，这个问题经常出现令人惊讶地频繁。